工件抓取毕业设计论文

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1、本次设计的课题是共建加持机械手的结构设计，本论文确定了机械手的座标型式和自曲度，以及机械手的技术参数.机械手能代替人工操作，起到减轻工人劳动强度，节约加工时间，提高生产效率,降低生产成本的特点。在实用基础上，对机械手直臂与夹持部件进行三维设计，其中分为三个部分：手爪、手腕、手臂。整体机械手为圆柱坐标型，驱动方式为电机驱动,结构简单可靠，精度高。设计了两支点冋转■平移型夹持手爪，传动结构为滑动丝杆;手腕为回转型，转动角度为0°-360°,传动结构为同步带传动；设计了机械手的手臂结构，计算出了手臂升降时所需的驱动力矩；对工作机构和传动系统进行设计计算，包括主要部件的设计计算、强度校核和运动

2、分析；利用三维solidworks软件对主要零件进行实体设计和造型，并绘制了机械手的装配图和主耍零件图。关键词：肓臂与夹持部件机械手CAD二维设计solidworks三维设计AbstractThistopicisdesignedtobuildablessingrobotdesign,thispaperidentifiesthetyperobotcoordinatesandfreedom,andthetechnicalparametersoftherobot.Robotcanreplacemanualoperations,reducelaborintensityofplay,savepr

3、ocessingtime,increaseproductivity,reduceproductioncost.Inpracticalbasis,therobotarmandtheclampingmemberforthree-dimensionaldesign,whichisdividedintothreeparts:thegripper,wrist,arm.Overallcylindricalcoordinatesrobottype,drivemotordriven,simpleandreliablestructure,highprecision・Designedatwo-points

4、wing-translationtypeclampinggripper,transmissionstructureforaslidingscrew;wristfortransitionbacktotherotationangleof0°・360transmissionstmctureforbeltdrive;designedrobotarmstructure,calculatedthedrivingtorquerequiredwhenliftingthearm;theworkorganizationandtransmissiondesigncalculations,includingt

5、hecalculationofthemaincomponentsofthedesign,strengthcheckandmotionanalysis;solidworkssoftwareusingthree-dimensionalsolidpartsofthemaindesignandmodeling,anddrawmanipulatorassemblydrawingsandthemainpartsdiagram.Keyword:StraightarmandclampingpartsManipulatorCAD2ddesignsolidworks3ddsign第一章绪论01.1前言和意

6、义01.2工业机械手概述01.3国内外研究现状和趋势2第二章工业机械手的结构分析32.1执行机构分析32.2驱动机构分析32.3传动结构分析42.4机械手的基本形式分析52.5木次材料搬运机械手的设计方案5第三章机械手运动学分析73.1D・H方法简介及坐标变换73.2机械手的D-H方法求解10第四章机械手参数设计及应力分析134.1机械手手爪的设计计算134.1.1机械手爪橡胶块设计134.1.2机械手爪各杆件尺寸设计144.1.3机械手爪屯机驱动力计算144.1.4滑动丝杠校核154.2机械手升降臂电机扭矩计算184.3机械手主要零件的应力分析19第五章机械手的三维设计275.1机械

7、爪设计275.2机械手腕设计295.2机械手臂设计305.3.1手臂的回转结构设计305.3.2手臂升降结构设计315.3.3手臂伸缩结构设计325.4机械手相关设计图纸33第六章总结36谢辞37参考文献38第一章绪论1.1前言和意义在当今社会中，随着工业自动化的全面发展和科学技术的不断革新，对工作效率提高的呼吁越来越高。纯粹的手工劳作已经满足不了工业自动化的需求，因此，利用先进设备自动化生产机械以取代人的劳动力，满足工业自动化的需求势在必行。