(最后)吴斌论文

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1、上海第Z5童大学成人与继续教育学院毕业设计（论文）课题单臂机械手PLC控制系统设计专业机电一体化学历层次学生姓名学生学号指导教师赵德忠接受任务日期：2010年7月11日完成设计（论文）日期：2010年口月14日口录1.绪论41.1前言41.2工业机械手的简史51.3工业机械手组成部分81.3.1执行机构81.3.2驱动机构91.3.3控制系统分类91.4PLC概况及在机械手屮的应川111.4.1.可编程序控制器的应用和发展概况111.5.1.PLC的应用概况111.4.2.PLC的特点121.4.3.PLC在机械手中的应

2、川122.单臂机械手总体设计方案132.1单臂机械手结构及其动作132.2单臂机械手自动流程说明152.3电气控制接线图162.4触目屏手动画面设置说明192.5触目屏口动画曲设置说明202.6变频器设置说明213.单臂机械手的PLC控制系统设计223.1PLC的外部I/O的接线说明223.2PLC内部元件使用说明233.3PLC程序设计内容244.结论345.参考文献35单臂机械手PLC控制系统设计摘要：本机械手的机械结构主要包括两个电磁阀和真空发生器控制气缸上升和下降，产生真空吸住工件。三个电动机电源由变频器输出，控

3、制三个轴的运动方向实现不同方位物件的抓取，加上PLC通过SQ1SQ5和PGC、PGZ、PGY编码器反馈的信号，来控制变频器输出实现无级调速运行更加稳定可靠，可实现机械手精确定位。再加上人机界面的应用实现了人与机械手更好的沟通。其动作过程包括：C轴左右旋转、Z轴上升下降、Y轴的前进后退、气缸的上升下降、气缸通过真空发生器产生真空；其工作方式包括手动控制，各轴的点动运行、回原点。自动控制，各轴按指定程序循环工作；来满足生产中的各种操作要求。关键词：单臂机械手；PLC;变频器；编码器；梯形图；触摸屏随着T：业自动化的普及和发展

4、，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运，可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。木机械手的机械结构主要包括两个电磁阀和真空发生器控制气缸上升和下降，产生真空吸住工件。三个电动机电源由变频器输出，控制三个轴的运动方向实现不同方位物件的抓取，加上PLC通过SQ1-…SQ5和PGC、PGZ、PGY编码器反馈的信号，来控制变频器输出实现无级调速运行更加稳定可靠，可实现机械手精确定位。

5、再加上人机界而的应用实现了人与机械手更好的沟通。其动作过程包括：C轴左右旋转、Z轴上升下降、Y轴的前进后退、气缸的上升下降、气缸通过真空发生器产生真空；其工作方式包括手动控制，各轴的点动运行、冋原点。口动控制，各轴按指定程序循环工作;来满足生产中的各种操作要求。关键词：单壁机械手、触H屏、可编程控制器（PLC）、变频器、电动机、气动，电磁阀。1•绪论1.1刖g用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手。机械手是模仿着人手的部分动作，按给立程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为

6、工业机械手。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科一一机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、气液电技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。工业机械手是近几十年发展起來的一种高科技口动生产设备。工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国

7、民经济领域有着广泛的发展空间0机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而人人的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率,加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到很多国家的重视，投入大屋的人力物力来研究和应用。尤其是在高温、高压、粉尘、噪咅以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。在我国近儿年也有较快的发展，并且取得一定的效果，受到机械工业的重视。机

8、械手是一种能自动控制并可以重新编程来改变生产过程的多功能机器，它有多个自由度，可以搬运物体来完成在不同环境中的工作。机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。随着丁业技术的发展,制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。出于通用机械手能很快的改变工作程序,适应性较