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1、intled1=0,led2=0,led3=0,led4=0,led5=0,led6=0,led7=0;//电压7.8V;led1~7分别用来接收七个探头检测回来的值intin1=9,in2=3,in3=10,in4=11;//数字IO口9,3,10,11用来控制电机intsum=0;voidsetup(){pinMode(0,INPUT);pinMode(7,INPUT);pinMode(1,INPUT);pinMode(8,INPUT);pinMode(2,INPUT);pinMode(3,OUTPUT);pinMode(6,INPUT);pinMode(9,OUTPUT)
2、;pinMode(4,INPUT);pinMode(10,OUTPUT);pinMode(13,INPUT);pinMode(11,OUTPUT);pinMode(12,INPUT);pinMode(5,INPUT);digitalWrite(in2,LOW);digitalWrite(in4,LOW);}voidmotor(charpwmpin,charpin,intval)//给电机两个输入口赋PWM值{pinMode(pin,OUTPUT);analogWrite(pwmpin,val);digitalWrite(pin,LOW);}voidturn_led1_0()//
3、in1给20，in2给低电平{//in3给250，in4给低电平motor(in1,in2,20);//PWM满值255，差值决定转角度，大小决定速度motor(in3,in4,250);}voidturn_led1_1(){motor(in1,in2,20);motor(in3,in4,250);}voidturn_led2_0(){motor(in1,in2,70);motor(in3,in4,250);}voidturn_led2_1(){motor(in1,in2,130);motor(in3,in4,250);}voidturn_led3_0(){motor(in1,
4、in2,180);motor(in3,in4,250);}voidturn_led3_1(){motor(in1,in2,250);motor(in3,in4,250);}voidturn_led4_0(){motor(in1,in2,250);motor(in3,in4,250);}voidturn_led4_1(){motor(in1,in2,250);motor(in3,in4,250);}voidturn_led5_0(){motor(in1,in2,250);motor(in3,in4,180);}voidturn_led5_1(){motor(in1,in2,250
5、);motor(in3,in4,130);}voidturn_led6_0(){motor(in1,in2,250);motor(in3,in4,70);}voidturn_led6_1(){motor(in1,in2,250);motor(in3,in4,20);}voidturn_led7_0(){motor(in1,in2,250);motor(in3,in4,20);}voidturn_stop(){motor(in1,in2,0);motor(in1,in2,0);}voidtest()//检测光电管探头。是黑线返回高电平（1），白线返回低电平（0），这与实际电路相关
6、{//0,1,2,6,4,7,8是数字IO口，读取检测值led1=digitalRead(0);led2=digitalRead(1);led3=digitalRead(2);led4=digitalRead(6);led5=digitalRead(4);led6=digitalRead(7);led7=digitalRead(8);}intdeal()//对每个探头赋值：从左往右-6，-4，-2,0,2,4,6记录检测到黑线的探头个数并将值相加{inta=0,b=0,c=0,d=0,e=0,f=0,g=0;inti=0,value=0;test();if(led1==1){a
7、=-6;i++;}if(led2==1){b=-4;i++;}if(led3==1){c=-2;i++;}if(led4==1){d=0;i++;}if(led5==1){e=2;i++;}if(led6==1){f=4;i++;}if(led7==1){g=6;i++;}sum=a+b+c+d+e+f+g;//求平均值，较精确的确定黑线位置if(i==0)value=8;//分母不能为0，冲出跑道均没检测到的特殊情况,让小车保持上一次的状态elseif(i<3)value=sum/i;//
