ABB机器人培训教材.ppt11

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1、青岛康平ABB机器人培训资料主讲人：李志强1、IRC5P控制柜按钮功能介绍：主电源开关：控制机器人系统主电源的开关。LED指示灯面板：显示控制系统的信息与警告。用于故障排除。维修接口：连接维修用PC机的以太网接口以及程序与参数备份用的USB接口。紧急按钮：按下/拉出按钮可在任一操作模式下使机器人立即停止运行。要重启电机，必须拉出按钮。然后必须按电机上电按钮。电机开关：用于接通（1）或切断（0）机械手轴电机的电源。电源接通时，上电按钮的指示灯点亮。电机上电开关还可用于紧停链复位，及在手动模式下启动运行链。吹扫正常指示灯：启动时一个吹扫序列结束、机器人准备运行时，向用户给出相关提示的指示

2、灯模式选择开关：用于将机器人锁定在下列三个操作模式之一：2、示教器按键功能介绍：绿色组：导航功能键绿色代表该组相关操作无危险，仅供菜单导航之用。橙色组：运行－步进－停止导航键下方是橙色运行组按钮。橙色代表机械手的颜色，表示按动这些按钮可直接引发机器人运动。运行键涵盖暂停、运行、向前步进和向后步进。蓝色组：信息，选择使用左下方是信息键，用于显示有关当前操作的上下文敏感信息。右下方是换档键，可启用软键的备选模式，在某些情况下，还可提供箭头键功能。软件组：位于显示屏下方的一排按键显示屏下方是一排软键，可用于相关显示区指示的任何任务。用得到这些按钮的菜单都会清楚显示按钮在其中的用途。同时按两

3、个蓝色换档键，软键将变成程控键1到5，从而实现与数字输出或Rapid陷阱例程的关联3、示教器菜单基本运用状态栏主要显示控制机器人的装置，如TPU、PLC（I/O图标）等。操作执行期间显示。机器人/运行链状态。叠加图标显示故障和运行状态。涂料供应状态。叠加图标显示故障和启用状态。喷涂装置状态。叠加图标显示故障和启用状态。当前点动模式（若启动）。进一步描述见点动菜单说明。操作模式。与前面板上的钥匙开关相关联。运行链/电机状态。系统时间。状态栏示例说明4、点动基本操作机器人运用不同模式运动说明进入点动窗口模式切换按钮提供了改变点动模式的捷径，每次点击此按钮可将点动模式依次变换为下一可

4、用模式在以下四种模式下相互转换5、程序编辑与测试进入程序编辑器着手编写Rapid程序时，选择主菜单上的EditMenu（编辑菜单）图标。根据默认设置，屏幕会提示选择当前加载模块用于编辑。如接受默认设置，选择OK后按Enter（确定）。否则，用箭头键选择其他模块。该阶段提供的其他选项：–LoadadifferentModule（加载不同模块）–SavecurrentModule（保存当前模块）–CreateaNewModule（创建新模块）–UnloadcurrentModule（卸载当前模块）–DeletecurrentModule（删除当前模块）若选择“New”软键，屏幕会提示输入

5、模块名称/号。索引号将被PLC用于程序选择。如右图使用编辑器在Rapid编辑器中，屏幕会显示类似于下图的界面：屏幕显示大量Rapid程序行，并提供一系列软键供选择。–指令Picklist（参数选用表）可显示，也可隐藏–Modules（模块）：可以选择的其他模块–SetPP程序指针（PP）可以控制–ModPos：用当前位置更新点位值（可点动）–Execution（执行）模式：一次/永久（＝周期/连续）＋速度设置–Edit（编辑）：复制/粘贴/删除/编辑值–Picklists（选用表）：可选择其他指令选用表–View（查看）：行号开/关，字体大小、大纲视图（*或内嵌值）导航要在程序内移动

6、时，可使用上/下箭头一次滚动一行。按左/右箭头可显示各行包含的不同元素。含可选内容的参数高亮显示时，按Enter（确定）显示可用选项的列表，如下例所示。用上/下箭头＋Enter（确定）选择新值。用数字键盘更改数值。若需要增加程序的显示内容，可缩小字体。相反，增大字体使程序更便于阅读。点击Outlining（大纲视图）软键，可展开带星号（*）的内嵌参数内容，如RobTargets（机器人任务），使所有数值变得易于阅读。编制Rapid指令着手编制Rapid指令时，点击Instruction（指令）软键。屏幕左栏会显示指令选用表。Instructions（指令）软键被标记为选中，Ra

7、pid程序中的黄线指示新指令的插入位置。用上/下箭头找到所需的Rapid指令，然后Enter（确定）选择。需删除选用表并退出插入模式时，再一次按Instructions（指令）软键选择选用表默认InstructionPicklist（指令选用表）由最常用的Rapid指令组成。系统还提供其他选用表，可按PickList（选用表）软键进行选择。还可将本人最常用的指令设置为多个自定义选用表。6、喷涂TPU漆刷编辑器创建漆刷表漆刷编辑器Fluid(油量）Atom