实操--新建一个程序模块

《实操--新建一个程序模块》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、新建一个程序模块通过上一章节我们了解KUKA机器人的程序，下面介绍通过机器人的示教器进行程序模块和程序的创建和相关操作，如图1～9所示。1.在导航器下，选择R1文件夹1、点击“R1”文件夹图1选择R1文件夹2.在R1文件夹下，选择Program文件夹2、点击“Program”文件夹图2选择Program3.在导航器的底部，点击“新”就可以新建一个程序文件夹3、点击“新”新建程序文件夹图3新建文件夹4.将新建的程序文件夹命名4、输入程序文件夹的名字，按回车键确认图4文件夹命名5.选择程序文件夹，点击右边空白处，在导航器底部点击“新”新建程序模块5、选择程序文件夹图5新建程序

2、模块6.选择程序模板6、选择“Modul”模块图6选择程序模板nCell：现有的Cell程序，只能被替换或者在删除Cell程序后重新创建。nExpert：模块由只有程序头和程序结尾的SRC和DAT文件构成。nExpertSubmit：附加的Submit文件(SUB)由程序头和程序结尾构成nFunction：SRC函数创建，在SRC中只创建带有BOOL变量的函数头。函数结尾已经存在，但必须对返回值进行编程。nModul：Modul（模块）由具有程序头、程序结尾以及基本框架(INI和2个PTPHOME)的SRC和DAT文件构成。nSubmit：附加的Submit文件(SUB)

3、由程序头、程序结尾以及基本框架(DECLARATION、INI、LOOP/ENDLOOP)构成。7.为新建的程序模块命名7、输入程序模块的名字，按回车键确认图7程序模块命名8.新建完模块后，系统生成两个文件：一个“.src”文件，用于存放程序；另一个为“.dat”文件，用于存放程序中的数据。7、选择程序文件“Practice.srt”然后点击导航器底部的“打开”图8打开程序9、打开程序文件，显示程序代码图9程序界面1：INI行包括内部变量和参数初始化的内容。3：起始位置（原点），原点是一个在整个程序范围内均有效的位置。原点一般用作程序的开头和末尾位置，原点可以是我们示教的

4、位置，原点必须满足下列条件：对程序运行有利的起始位置、有利的停机位置。例如，机器人在停机后不会成为阻碍。编写一个简单运动指令工作要求：机器人从Home点开始关节运动到p1，p1点线性运动p2点，然后从p2点开始经p3点圆弧运动到p4点，最后再从p4点关节运动到Home点。1.打开程序模块，添加机器人运动指令2、点击“运动”，添加PTP指令1、在程序模块中，点击“指令”图11运动指令2.示教目标点（须事先建立工具坐标和基坐标系）3、点击“箭头处”，进入示教界面图12修改坐标参数4、选择相应的工具坐标和基坐标系5、将机器人移动到P1点，点击Touch-Up，修改目标点图13示

5、教点位6、点击“是”确认修改P1点图14确认点位示教7、在指令行“PDAT1”修改运动组数据图15修改运动组数据3.按上述方法添加其他运动指令，并准确示教目标点图15完成编程通过KUKASmartPAD对程序进行调试下面介绍下通过示教器调试程序的大概步骤，如图16～21所示。1.选定程序2、点击“选定”选定执行程序1、点击程序模块图16选定程序2.设定程序执行的速率和方式（在首次调试程序时，执行的速度要慢，执行的方式选择步进）3、设定程序的执行速度“10%”图17设定程序执行倍率4、选择程序的执行方式“动作”图18程序执行方式3.按下确认开关图19确认开关5、确认开关已按

6、下，驱动装置已连接图20确认驱动装置状态4.按下启动键并按住图20按住启动键5.到达目标位置后运动停止（须重新按下启动键，启动程序）6、初始化BCO运行，机器人到达HOME位置图21BCO运行6.按上述方法，调试机器人程序，程序指针执行结束后，程序状态变为黑色7、程序执行结束，状态变为黑色图21程序运行状态显示