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《无人机模拟训练系统的半实物仿真设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、Vol.34,No.10火力与指挥控制第34卷第10期Oct,2009FireControl&CommandControl2009年10月文章编号:1002-0640(2009)10-0153-03无人机模拟训练系统的半实物仿真设计1,21,21,22苏继杰,郑幸,孙烨,傅小进(1.华中科技大学,湖北武汉430074,2.武汉军械士官学校,湖北武汉430075)摘要:无人机模拟训练系统用于进行无人机飞行前地面调试及飞行中操纵监控的模拟。以数学模型、实物模型、仿真计算机、仿真软件和其他辅助设备等为一体,构建半实物仿真无人机训练系统。阐述了基于半实物仿真技术的无人机模拟训练系统的功能和结构,具
2、体说明了系统的仿真模块算法、设计及关键技术的实现途径。关键词:模拟训练,半实物,视景仿真中图分类号:TP391.9文献标识码:ATheHardware-in-the-Loop-SimulationforUAVTrainingSystem1,21,21,22SUJi-jie,ZHENGXing,SUNYe,FUXiao-jin(1.HuazhongUniversityofScienceandTechnology,Wuhan430074,China,2.WuhanOrdnancyNon-CommissionedOfficerAcademyPLA,Wuhan430075,China)Abstra
3、ct:ThefunctionofthesimulativeUAVTrainingSystemistosimulategrounddebuggingbeforeaviationandcontrolsurveillanceinaviation.Mathematicalmodel,actualmodel,simulativecomputer,simulativesoftwareandotheraccessorialequipmentsarecontainedtogethertobuildaHardware-in-the-Loop-SimulationforUAVTrainingSystem.Th
4、efunctionandstructureofaUAVsimulativetrainingsystembaseonHardware-in-the-Looptechnology,thesystemicsimulativearithmetic,designandtheapproachofkeytechnologyareexpatiatedinthispaper.Keywords:simulatedtraining,UAVhardware-in-the-loop,visualscenerysimulation可进行目标定位和炸点校射训练;监控人员可通过引言综合训练控制软件对飞行进行故障设定,以训
5、练处系统仿真是利用科学方法构造能够足以反映实理紧急情况的能力,同时可对训练情况进行监控和[3]际系统表征和基本特性的模型,以达到开展系统实评估。其组成包括系统地面控制模拟和系统机载验、分析、研究的目的。随着技术的不断发展,系统仿模拟两大部分。训练系统主要由多台功能不同的仿真已经被广泛应用于各种大型武器平台研制、生产真计算机组成,通过分布式网络通讯,传送信息流,和训练中。实现对地面控制设备和无人机及任务设备控制和状态的监控。如下页图1所示。1仿真系统的功能和系统结构¹模拟机载系统地面检测程式训练,包括单体本无人机模拟训练系统可以模拟无人机飞行前设备检测、各分级检测、系统检测等;º进行无人机地
6、面检测和无人机实际飞行、稳定平台运动和光电操纵飞行模拟训练;可设置各种飞行环境、飞行方传感器视角变化。在模拟的实际飞行环境下,训练人案;能模拟飞行准备、地面检查、起飞爬升、近场调员可通过飞行控制软件、领航控制软件、任务控制软飞、远距飞行、天线跟踪(丢失、搜索、捕获和自动跟件等对“飞行”中的无人机和任务设备进行控制,并踪)、平台控制、伞降回收、飞机自毁等飞行的全过程;»进行无人机任务控制模拟训练,包括照相、电收稿日期:2008-11-01修回日期:2008-12-20视和红外侦察,目标定位、炸点校射;¼设置训练科作者简介:苏继杰(1965-),男,辽宁开原人,博士生,主目,进行任一指定科目的
7、训练;½在模拟飞行中,改要研究方向:导航、控制及通信。变飞行环境,设置、清除飞行控制故障,并对训练情·154·(总第34-1688)火力与指挥控制2009年第10期为外部扰动考虑进去,得到有风和大气紊流时的线性化运动方程。引入风扰动后的无人机纵向小扰动线性化方程为:aX=AX+BU+FdT1000$V0其中:F=0100,d=$A0=0010$q-WxWy/U0,U0为沿纵轴方向的空速分量,Wx、Wy和5Wz/5xTWz
