STM32基于Nucleo板CAN总线的建立

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1、STM32基于Nucleo板CAN总线的建立前言STM32NUCLEO开发平台是ST最新发布的易用性好、可扩展性佳的低成本平台。开发平台具有mbed功能支持Arduino接口，同时还提供STMorpho扩展排针，可连接微控制器的所有周边外设,可以利用Arduino巨大生态系统优势，便于快速实现STM32学习和评估!这儿我们评估它的CAN外设功能。一、环境搭建1、软件：STM32CubeRepositorySTM32Cube_FW_F1_V1.3.0ProjectsSTM3210E_EVAL

2、ExamplesCANCAN_NetworkingEWARM2、硬件：NUCLEO-F103RB(STM32F103RBT6)3、原理图如下：上面原理图是针对SN65HVD230的，因为PB8是CAN_TX，是MCU端的发送，需要到CANtransfer的输入引脚，即引脚D（Driverinput）;因为PB9是CAN_RX，是MCU端的接收，是CANtransfer的输出引脚，即引脚R（Recvoutput）;二、Porting由于参考的是STM3210E_EVAL的示例程序，在用到ST

3、M32F103RBT6的Nucleo板子上的时候，需要做一些porting的工作。1、系统时钟在10E的EVAL板子上，使用的是HSE，而Nucelo上默认的是没有焊接HSE，所以使用到的是HIS;利用CubeMX生成代码：系统时钟为36MHz;供给CAN外设的时钟：是APB1的时钟18MHz;voidSystemClock_Config(void){RCC_OscInitTypeDefRCC_OscInitStruct;RCC_ClkInitTypeDefRCC_ClkInitStruct;RC

4、C_OscInitStruct.OscillatorType=RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;RCC_OscInitStruct.HSIState=RCC_HSI_ON;RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue=16;RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState=RCC_PLL_ON;RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource=RCC_PLLSOURCE_HSI_DIV2;RCC_OscInitStruct.PLL

5、.PLLMUL=RCC_PLL_MUL9;HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct);RCC_ClkInitStruct.ClockType=RCC_CLOCKTYPE_HCLK

6、RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK

7、RCC_CLOCKTYPE_PCLK1

8、RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource=RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivid

9、er=RCC_SYSCLK_DIV1;RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider=RCC_HCLK_DIV2;RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider=RCC_HCLK_DIV1;HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct,FLASH_LATENCY_1);HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000);HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK

10、_CLKSOURCE_HCLK);/*SysTick_IRQninterruptconfiguration*/HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn,0,0);}2、CAN的接收/发送引脚仍然可以都为PB8(TX)和PB9(RX)，不需要改变；3、CAN的波特率（自己想设置的是500K）：CanHandle.Init.Mode=CAN_MODE_NORMAL;CanHandle.Init.SJW=CAN_SJW_1TQ;CanHandle.Init.BS1=CAN_BS

11、1_3TQ;//TS1[3:0]+1CanHandle.Init.BS2=CAN_BS2_5TQ;//TS2[2:0]+1CanHandle.Init.Prescaler=4;//BRP[9:0]+1CanHandle.Init.NART=ENABLE;所以，理论上，根据计算公式，NominalBitTime=1×tq+tBS1+tBS2=(TS1[3:0]+1+TS2[2:0]+1+1)*(BRP[9:0]+1)xtPCLK;所以，NominalBitTime=9*4*tPCLK