QD75电子齿轮比与每转脉冲数详细解析

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1、浅谈电子齿轮比和脉冲当量一、三菱QD定位模块几个参数三菱QD定位模块都要设置这些参数。有四个相关的参数，分别是单位设置、每转脉冲数、每转移动量、单位倍率。1单位设置这个参数设置的是定位控制时的指令单位，可以设置为mm、inch、degree、pulse。如果设置为脉冲单位pulse，那么我们在发定位指令时就是以脉冲为单位了，这时我们就该关心程序里应该发多少脉冲了。如果设置为毫米mm，那么我们发定位指令时就可以直接让控制对象（比如丝杠）走多少距离，而不需要考虑程序里应该发多少脉冲。2每转脉冲数这个

2、参数设置的是电机轴每转所需要的脉冲数。3.每转移动量这个参数设置的是当伺服电机转动一转时，控制对象（比如丝杠）走多少距离。举个例子，丝杠的螺距是2mm，伺服电机直接带动丝杠，没有减速机，那么伺服电机转动一转时，丝杠移动量2mm，所以这里应该设置为2000um（前述提到的“单位设置”应设置为mm）4.单位倍率这个参数是当每转移动量超出设置范围时可以作出的调整。在使用QD75等定位模块时，会发现，每转脉冲数的设置范围是0-65535，每转移动量则与单位有关，若单位是pulse，则范围是1-65535

3、pulse；若单位是mm，这范围是0.1-6553.5um。显然，第一，如果用的是JE伺服，那么每转脉冲数要设置为131072，第二，如果丝杠螺距超过7mm，每转移动量也无法设置。在QD75里，如果每一脉冲的位移量小于1，则会发生命令频率变化。较小的设置会增加变化并可能导致机器振动。如果每一脉冲的位移量变为小于1，则也使用驱动装置的电子齿轮功能并进行设置使每一脉冲的位移量大于等于1。这段话的意思是AL*AM/AP>=1.速度和指令脉冲频率：伺服电机以指令脉冲和反馈脉冲相等时的速度运行。因此，指令

4、脉冲频率和反馈脉冲频率相等。参数设置CMXCDV的关系如下图所示。伺服侧电子齿轮：CMX:8192CDV:625QD定位模块速度限制值设定设定速度限制可以控制马达的移动速度。马达转速不能超过额定转速。二、举个实际例子有一设备伺服轴，用的是MR-JE的马达，JE马达编码器分辨率是131072，没有减速机，丝杠螺距20mm；方法一设置的参数是：QD75设置：每转脉冲数设置为32768pulse，每转移动量设置为2000um，单位倍率为10倍；伺服放大器侧电子齿轮比设置为4/1；Pb:丝杆导程n:减速

5、比Pt:电机编码器分辨率（脉冲/转）三角L0:每脉冲对应的进给量（mm/脉冲）三角S:电机每转对应的进给量（mm/r)CMX/CDV=三角L0*Pt/三角S=三角L0*Pt/(n*Pb)CMX/CDV=（（20/32768）*131072）/20=4/1QD75每转脉冲数设置AP为32768pulse，每转移动量设置AL为2000um，单位倍率AM为10倍，所以电机转一圈所需脉冲数为：脉冲当量=导程/（减速比*伺服电机每转一周的定位模块脉冲数。）本例中脉冲当量=AL/AP=20/32768=0.

6、00061mm=0.61um。伺服电机每转一圈需脉冲数=20/（20/32768）=32768再次验证公式：伺服侧电子齿轮比CMX/CDV=电机编码器分辨率/电机转一圈所需脉冲数131072/32768=4/1=4这是由已知量电机编码器分辨率、螺杆导程，然后选的脉冲当量，设置QD75的AP、AL、AM，然后再算出伺服侧电子齿轮比。电子齿轮=伺服侧电子齿轮比*每转脉冲数/（每转移动量*单位倍率）把参数代入公式：电子齿轮=（4/1）*（32768/20）=32768/5（每转移动量要换算成mm)由于

7、机构的机械特性Pb/Pt=20/131072=0.0001525mm,以上设置得出脉冲当量是0.00061mm,大于机械特性0.0001525mm。设置是正确的。方法二：JE马达编码器分辨率是131072，没有减速机，丝杠螺距20mm；设置的参数是：QD75设置：每转脉冲数设置为1pulse，每转移动量设置为10um，单位倍率为1倍；伺服放大器侧电子齿轮比设置为8192/125=65.536那么根据脉冲当量=导程/（减速比*伺服电机每转一圈的脉冲数。）算出伺服电机每转一圈的脉冲数=20/0.01

8、=2000，对于导程是20mm的螺杆，定位模块每转发2000的脉冲，对于QD75定位来说发脉冲太少了，再用驱动器的电子齿轮来放大脉冲，定位时加减速冲击较大，设备容易晃动，使用了S型曲线加减速功能也没有效果。所以不推荐使用这种设置。MR-JE电子齿轮A/B倍A=1～16777215、B=1～16777215、1/10