最详细的MPU6050寄存器说明手册_中文

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1、...1.//技术文档未公布的寄存器主要用于官方DMP操作2.#defineMPU6050_RA_XG_OFFS_TC0x00//[bit7]PWR_MODE,[6:1]XG_OFFS_TC,[bit0]OTP_BNK_VLD3.#defineMPU6050_RA_YG_OFFS_TC0x01//[7]PWR_MODE,[6:1]YG_OFFS_TC,[0]OTP_BNK_VLD4.//bit7的定义,当设置为1,辅助I2C总线高电平是VDD。当设置为0,辅助I2C总线高电平是VLOGIC5.6.#defineMPU6050_RA_ZG_OFFS_TC0x

2、02//[7]PWR_MODE,[6:1]ZG_OFFS_TC,[0]OTP_BNK_VLD7.#defineMPU6050_RA_X_FINE_GAIN0x03//[7:0]X_FINE_GAIN8.#defineMPU6050_RA_Y_FINE_GAIN0x04//[7:0]Y_FINE_GAIN9.#defineMPU6050_RA_Z_FINE_GAIN0x05//[7:0]Z_FINE_GAIN10.11.#defineMPU6050_RA_XA_OFFS_H0x06//[15:0]XA_OFFS两个寄存器合在一起12.#defineMPU60

3、50_RA_XA_OFFS_L_TC0x0713.14.#defineMPU6050_RA_YA_OFFS_H0x08//[15:0]YA_OFFS两个寄存器合在一起15.#defineMPU6050_RA_YA_OFFS_L_TC0x0916.17.#defineMPU6050_RA_ZA_OFFS_H0x0A//[15:0]ZA_OFFS两个寄存器合在一起18.#defineMPU6050_RA_ZA_OFFS_L_TC0x0B19.20.#defineMPU6050_RA_XG_OFFS_USRH0x13//[15:0]XG_OFFS_USR两个寄存

4、器合在一起21.#defineMPU6050_RA_XG_OFFS_USRL0x1422.23.#defineMPU6050_RA_YG_OFFS_USRH0x15//[15:0]YG_OFFS_USR两个寄存器合在一起24.#defineMPU6050_RA_YG_OFFS_USRL0x1625.26.#defineMPU6050_RA_ZG_OFFS_USRH0x17//[15:0]ZG_OFFS_USR两个寄存器合在一起27.#defineMPU6050_RA_ZG_OFFS_USRL0x1828.29./*陀螺仪的采样频率*/30./*传感器的寄存

5、器输出,FIFO输出,DMP采样、运动检测、31.*零运动检测和自由落体检测都是基于采样率。32.*通过SMPLRT_DIV把陀螺仪输出率分频即可得到采样率参考学习...1.*采样率=陀螺仪输出率/(1+SMPLRT_DIV)2.*禁用DLPF的情况下(DLPF_CFG=0或7)，陀螺仪输出率=8khz3.*在启用DLPF(见寄存器26)时，陀螺仪输出率=1khz4.*加速度传感器输出率是1khz。这意味着,采样率大于1khz时,5.*同一个加速度传感器的样品可能会多次输入到FIFO、DMP和传感器寄存器*/6.#defineMPU6050_RA_SMPL

6、RT_DIV0x19//[0-7]陀螺仪输出分频采样率7.8./*配置外部引脚采样和DLPF数字低通滤波器*/9.#defineMPU6050_RA_CONFIG0x1A10.//bit5-bit3一个连接到FSYNC端口的外部信号可以通过配置EXT_SYNC_SET来采样11.//也就是说,这里设置之后,FSYNC的电平0或1进入最终数据寄存器,具体如下12.//0不使用1FSYNC电平进入所有数据寄存器2FSYNC电平进入GYRO_XOUT_L3FSYNC电平进入GYRO_YOUT_L13.//4FSYNC电平进入GYRO_ZOUT_L5FSYNC电平

7、进入ACCEL_XOUT_L6FSYNC电平进入ACCEL_YOUT_L14.//7FSYNC电平进入SYNC_ACCEL_ZOUT_L15.//bit2-bit0数字低通滤波器用于滤除高频干扰高于这个频率的干扰被滤除掉16./*对应关系如下17.**

8、加速度传感器

9、陀螺仪18.**DLPF_CFG

10、带宽

11、延迟

12、带宽

13、延迟

14、采样率19.*-------------+--------+-------+--------+------+-------------20.*0

15、260Hz

16、0ms

17、256Hz

18、0.98ms

19、8kHz21.*1

20、184Hz

21、2.0ms

22、

23、188Hz

24、1.9ms

25、1kHz22.*2

26、94Hz

27、3.0ms

28、