三自由度平台控制

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1、三自由度动感体验装置江苏海门市油威力液压工业有限责任公司226100杨殿宝StudyonHydraulicIntegratedSystemoffineryHaimenYouweiliHydustyCo.LtdJiangsu,China226100Jack.摘要：本文介绍了星际航班三自由度平台体验装置。经验证明，在保证了安全和使用效果的前提下，三自由度平台能实现大多数自由度平台的动作，是相对价格低廉、控制简单的可行的稳定系统，值得进一步探索其使用领域和性能。关键词：液压、三自由度平台Abtract：Thisarticleintro

2、ducedtheinterspaceflightthreedegree-of-freedomplatformexperienceinstallmentsOurexperienceprovedthatinhadguaranteedthesecurityandundertheuseeffect'spremise,threede^ree-of-freedornplatfonnscanrealizethemajorityde^ree-of-freedomplatformmovement,istherelativepriceisinexp

3、ensive,thecontrolsimplefeasiblestablesystem,isworthfurtherexploringitsusedomainandtheperformanceKeyWords：Hydraulic>Threede^ree-of-freedomplatforms0：引言三自由度的平台，由于自由度较少，易于控制，成本低廉,在产品试验、娱乐机械等多有应用。平台能形成大幅振荡和摇摆，模拟汽车的复杂路况、轮船受浪颠簸、及地震场景。在星际航班、时空隧道等游戏/体验项目中，使人能够亨受到失重感觉的刺激和模拟的真

4、实再现。木文针对星际航班游圧项目屮的三自由度动感体验装置聊作描述。1:概述星际航班游乐项目屮的三自由度动感体验装置是在工业控制计算机控制下的上下、前后、左右、以及任意方向组合的运动模拟装置,主要用于星际航班飞行过程中各种紧急情况下动作模拟。让人得到不同于通常航空飞行的体验。平台装置占地面积20m2,由液压伺服设备驱动。通过工控机对于预先输入数据的计算处理，改变平台的振动频率与不同方位的倾斜以及倾斜角度，使体验者了解太空，并能产生"探索科学的兴趣。2：模拟体验装置该体验装置主要由运动平台、液压伺服控制系统、伺服控制器、工控机、控制

5、软件、模拟场景（飞机机舱、音响效果、视觉效果等）等组成。运动平台有座椅、平台底座、运动框架和伺服油缸组成，所有的模拟效果在平台上展现；液压伺服控制系统用于向平台装置提供伺服缸运动所需的能源；工控机按照控制软件的设定参数通过对整个设备的信息处理发送指令到伺服控制器，进而产生模拟的伺服动作（工控机另外的主要作用是对设备和人员的安全保护的应急处理）；模拟场景主要是使环境与工况协调，使体验者产生更加逼真的心理感受。3：控制原理、主要技术参数程序设计师利用工控机将模拟的波谱软件转化成运动位置文件。计-算机工作时将设定读取并发号指令到伺服控

6、制器，进而产生液压信号，控制伺服油缸动作（伺服油缸动作检测根据油缸上位移传感器和平台极限点的反馈进行高频倾斜与颤震）。由于较高精度的闭坏控制使得平台位置参数变化与设定一致，同步的三维动作使舱内人员得到了较为真实的倾斜、旋转、颤震动感和视听效果。•主要技术参数：装机容量22KW侧向转角±15°加速度0.5G控制电压24V仰俯转角±20°工作介质L-HL46额定压力〜16MPa环境温度10°C~60°C平台载重L5T伺服缸行程±150噪音最WSOdb设备自重3T最大流量1100L/min过滤精度5u•液压系统液压系统由液压源、蓄能器

7、、电液伺服阀、伺服油缸、风冷器等元件组成。主油路采用两级过滤，分别为10u和5u,滤油器的流量按油路流量的5〜6倍选择，以延长滤芯使用时间。在独立循环过滤、冷却回路屮，滤芯精度同样设置为10u和5u,使油液得到充分高效的过滤，以保证清洁度，同时简化主冋路，此外循环泵还可作为加油泵使用，使新油进入油箱前得到过滤。利用P「o/E软件造型使系统实现集成化安装，所用密封件选用耐老化寿命长的航空产品。油箱釆用不锈钢制造，内部结构特殊设计保证内壁光滑无焊点和介质有效散热。•机械方面上、下平台均采用高强度方钢管焊接而成，保证足够的强度和刚度，

8、提高可靠性；凡与支架和底座连接的紧固件，增加弹簧垫圈，防止松动；油缸内壁和活塞杆外径采用镀珞处理,提高运动精度，防止油缸爬行；万向节应保证运动灵活无卡滞现象；体验者座椅为卡槽式安装（加装固定螺栓、保险带由工作人员操作扣紧）。•电气方面对油源主回路及控制回路可能出