码垛机器手臂Adams仿真分析

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1、码垛机器手臂Adams仿真分析图1码垛机器手臂模型1.问题描述研究码垛机器手臂在除抓手以外其它关节已给定运动状态下，抓手在各个方向上的运动位移、速度和加速度的变化情况。2.模型描述在本项目中，首先用三维建模工具proE对码垛机器手臂建模，然后导入ADAMS,在此模型基础上，对其各个关节加约束和运动，最后通过运动仿真得出所需要的各个曲线。该模型文件是maduojiqishoubi.x_t,格式是x_t,出proE导出。3・开始项目•从当前目录/maduojiqishoubi下启动ADAMS/View。•选择importafile,目录选择maduojiq

2、ishoubi,单击OK。•FileType选择Parasolid(*.xmt_txt,*.x_t,...)•FileToRead右键Browser,选择maduojiqiren.x_t。•ModelName键入maduojiqishoubio•其它选项默认。•单击OK。.•模型导入后如果没有模型显示，可以单击一bWindowLayouts-=LO4.添加jointsTopologyofmodel:model_lGroundPart:groundJO：ENT_01connectsgroundwithPART11(FixedJoint)JOINT001c

3、onnectsPART2withPART11(FixedJoint)JOINT1connectsPART2withPART3(RevoluteJoint)JOINT2connectsPART4withPART3(RevoluteJoint)JOINT3connectsPART4withPARTS(RevoluteJoint)JOINT4connectsPART6withPARTS(RevoluteJoint)JOINT5connectsPART?withPART6(RevoluteJoint)JOINT6connectsPART?withPART8(R

4、evoluteJoint)JOINT9connectsPART8withPART10(RevoluteJoint)JOINT10connectsPART9withPART8(RevoluteJoint)4.设定motionMOTION^constrainsJOINT..](RotationalMotion)MOTION^2constrainsjoint][z(RotationalMotion)MOTION^[3constrainsjoint][3(RotationalMotion)MOTION^[4constrainsjoint][4(Rotation

5、alMotion)MOTION^Sconstrainsjoint]y(RotationalMotion)MOTION^6constrainsjoint]y(RotationalMotion)MOTION^7constrainsjoint][9(RotationalMotion)MOTION^[8constrainsjoint]JO(RotationalMotion)6.InformationVERIFYMODEL:・mode1_10GrueblerCount(approximatedegreesoffreedom)10MovingParts(notin

6、cludingground)8RevoluteJoints2FixedJoints8Motions0DegreesofFreedomfor.model_lTherearenoredundantconstraintequations.Modelverifiedsuccessfully7.运行一个15秒钟50步的仿真。ADAMS/View将显示如下页所示的仿真机构的运动。Time=149605Frame=3801图2仿真模拟&抓手的特征曲线位移曲线model1Time(sec)15.02011-06-3013:47:19E)Jc&uan图3抓手在x方向的位

7、移曲线model11000.0

8、—PART7.CMPosiion.Y0.0-500.0-1000.0•-1500.0H0.0AnalysisLast-RunTime(sec)10.01502011-06-3013:47:19图4抓手在y方向的位移曲线1500.0tnodelj1000.00.0PART7.CM.Postion1-500.00.0Anatysis:Last.Run5.010.0Time(sec)15X)201106-3013:47:19速度曲线AnalysisLast^RunTime(sec)2011^)6.3013:47:19图6抓手在

9、x方向的速度曲线AnalysisLast.RunTime(sec)2011-06-3013:4