自平衡送餐车的制作本科毕业论文

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1、设计题目:学院：专业年级：学号：姓名：指导教师、职称：年月日福建农林大学本科毕业设计说明书TheMakingofAutomaticBalancingMealDeliveryBogieCollege:MechanicalandElectricalEngineeringCollegeSpecialtyandGrade:ElectricalEngineeringandAutomation,2009NumName:Advisor:SubmittedTime:　福建农林大学本科毕业设计说明书目录摘要IAbstractII1引言11.1本设计的目的和意义11

2、.2两轮自平衡小车的发展历程和现状11.2.1国外的研究成果11.2.2国内的研究成果31.3本论文的工作32选择方案42.1车体方案选择42.2电机方案选择42.3电源方案选择52.4小车循迹方案选择53系统原理分析63.1系统硬件结构63.2控制要求分析63.3平衡控制原理分析74硬件设计84.1控制系统硬件设计84.1.1最小系统主芯片介绍84.1.2电源电压转换电路114.1.3控制系统总电路114.2电机驱动电路设计114.2.1驱动电路主芯片介绍114.2.2电机驱动电路124.3车体角速度和倾斜角度测量电路134.3.1主芯片介绍1

3、34.3.2车体角速度和倾斜角度测量电路144.4行走定位模块电路设计144.4.1红外遥控系统原理144.4.2红外遥控接收电路设计155车体设计安装165.1车体造型的设计16福建农林大学本科毕业设计说明书5.2平衡车完成图166结束语17参考文献18致谢19附录20福建农林大学本科毕业设计说明书摘要自平衡小车是一个集多种功能于一体的综合系统，在完成自身平衡的同时，还能够适应一定环境下的控制任务。两轮自平衡小车就像传统的倒立摆一样，其本身是一个自然不稳定体，必须施加强有力的控制手段才能使之稳定。其工作原理是利用SCA60C倾角传感器和陀螺仪E

4、NC-03构成姿态传感器来监测车身所处的俯仰状态和状态变化率，通过高速中央处理器通过12C5A60S2型号的51单片机为控制核心计算出适当数据和指令后，驱动电动机产生前进或后退的加速度来达到车体前后平衡的效果。车体根按需要，结合硬件控制系统，经过多次实验与巧妙设计达到更接近于产品的效果，美观与实用并存。整个系统制作完成后，各个模块能够正常并协调工作，送餐小车可根据控制循迹行走送餐。关键词：两轮自平衡小车；电机驱动；陀螺仪；倾角传感器；51单片机福建农林大学本科毕业设计说明书AbstractAutomaticBalancingRobotisaset

5、offunctionsinanintegratedsystem,thecompletionofitsownbalance,itisalsoabletoadapttoacertainenvironmentcontroltasks.Twoself-balancinglikeatraditionalcar,likeaninvertedpendulum,whichitselfisanaturallyunstablebodymustexertstrongcontrolmeasuresinordertomakeitstable.Itsworkingprinc

6、ipleistouseSCA60CtiltsensorandgyroscopeENC-03constitutethebodyposturesensorstomonitorthestateandthestateinwhichtherateofchangeofthepitch,throughhigh-speedcentralprocessorvia12C5A60S2models51microcontrollercorecalculatestheappropriatedataandinstructionsafterdrivesthemotorforwa

7、rdorbackwardaccelerationofthevehiclebodyfront-backbalancetoachievetheeffect.    Bodyworkrootsasneeded,combinedwithhardwarecontrolsystem,aftermanyexperimentsandcleverlydesignedtoachieveclosertotheeffectofproduct,aestheticandpracticalco-exist.Aftermakingtheentiresystem,andtocoo

8、rdinatethevariousmodulestoworkproperly,thecarcanachieveself-balanced