李宗擂 NAO机器人技术讲座汇报(理论)

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1、实验报告——技术讲座理论专业：2012级 电气工程及其自动化 专业1班              姓名：李宗擂实验日期 ： 2014.12.30【实验项目】学习NAO机器人的原理和工作过程【实验目的】初步了解NAO机器人的基本原理和工作过程【实验地点】上海大学【实验内容和心得】第一次见到NAO机器人的时候并不觉得它是多么远离我们生活的一种高科技产品，比如它讨好的外表以及有趣的行动方式和可爱的声音，让我第一次见到机器人没有很强的抗拒感，反而希望尽快在老师讲完之后能亲自学习对它的使用。上海大学的王老师为我们介绍了NAO机器人的一些基本信息。NAO是在学术领域世界范围内运用

2、最广泛的类人机器人。AldebaranRobotics公司将NAO的技术开放给所有的高等教育项目，并于2010年成立基金会支持在机器人及其应用领域的教学项目。　　NAO机器人NAO的多用途是基于它可以通过现成的指令块进行可视化编程，因此它允许用户探索各种领域、运用各种复杂程度的编程程序并达到用户想要体验的各种不同效果。NAO机器人NAO机器人动作灵活，拥有一个惯性导航仪装置，以保持在移动模式下的平稳。还可以靠超声波传感器探测并绕过障碍物，这使它的活动十分准确。Nao主要特点它具有25个的自由度，具有撅握能力的双手，但是手上只有三个手指且是由钢丝控制，所以手部并没有完成

3、类似人类手部动作的能力。与此同时，它的图像处理能力强，耳朵位置两个扬声器并能声音合成。我觉得最重要的一点是，NAO机器人适用于多种编程软件，无论在lunix，macos还是windows上都能对其进行编程。编程能力NAO拥有一个开放的编程构架，所以不同的软件模块可以和谐的方式相互作用。不管使用者的专业水平如何，都完全能用我们的图像编程平台Choregraphe®u26469X为NAO编制程序，以使用C++语言创造或编辑它的行为。最高级的操作人员还可以通过一个非常丰富的应用程序接口使用各种脚本语言来为Nao编程。依靠这个高级的应用程序接口，使用者可以创造NAO的移动动

4、作并控制它的平衡。更专业的使用者还可打开一个低水平的传感器与驱动器编写程序，如果愿意并可用他们自己的编码替换我们的编码。最后，在使动作序列生效时，Choregraphe也适用于微软RoboticsStudio和CyberboticsWebots模拟器。编程语言URBIScript、C、C++、Python编程软件AldebaranChoregraphe(包含在内)主体与多媒体可以用不同颜色(红、蓝或者个性化的颜色)的附件使Nao具有个性化。装入的多媒体构件(扬声器、无线网际网络、扩音器、两个数字摄像头)为它提供了各种可能：言语、播放音乐、音响源的定位或者脸部探测等。以

5、下的图表展示了机器人的全部可运动的关节位置，25个自由度和惯性导航仪装置并加上脚底传感器，磁编码器，红外线和超音波使Nao能够出色执行非常谐和的动作体型特征身高：58公分体重：4.3Kg身体类型：工业塑料能耗电源：AC90-230V/DC24V电池容量：充电后使用45min，电池反复使用400多次以上。自由度：共计25自由度头部：2自由度手臂：5自由度*2只骨盆：1自由度腿部：5自由度*2只手：1自由度*2只多媒体扬声器：2只扬声器扩音器：4只话筒视觉：2只CMOS数字摄像头摄像头输出YUV422视场58degrees聚焦范围30cm~infinity聚焦类型定焦物理

6、分辨率VGA,QVGA帧速30fps网络接入：连接方式：-Wi-Fi(IEE802.11g)-Ethernet连接驱动装置：霍尔传感器dsPICS微处理器无铁芯MAXON直流电机传感装置32*霍尔传感器1*2轴陀螺仪1*3轴加速计2*保险（杠）2信道声波定位装置2*红外传感器电容LED眼睛：2*8RGB全彩LED耳朵：2*1016阶蓝色LED驱干：1RGB全彩LED脚部：2*1RGB全彩LED主板-x86AMDGEODE500MHZCPU-256MBSDRAM/1GB闪存嵌入式软件OS:嵌入式Linux(32bit*86ELF)编程语言：C,C++,Urbiscrip