基于赛事平台的智能车辆场景通过评价体系研究

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1、分类号：Ｕ４７１．１５单位代码：１０１８３研究生学号：２０１５４２Ｅ０４８密级：公开吉林大学硕士学位论文专业学位（）基于赛事平台的智能车辆场景通过评价体系研究Ｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｖｅｈｉｃｌｅｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅｅｖａｌｕａｔｉｏｎｖｉａｄｒｉｖｉｎｇｓｃｅｎａｒｉｏｓｕｎｄｅｒｃｏｎｔｅｓｔｐｌａｔｆｏｒｍ作者姓名：宋瑞类别：工程硕士领域（方向）：智能汽车指导教师：邓伟文教授培养单位：汽车工程学院２０１８年１０月未经本论文作者的书面授权，依法收存和保管本论文书面版本、电子版本的任何单位和个人，均不得

2、对本论文的全部或部分内容进行任何形式的复制、修改、发行、出租、改编等有碍作者著作权的商业性使用（但纯学术性使用不在此限）。否则，应承担侵权的法律责任。吉林大学硕士学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交学位论文，是本人在指导教师的指导下，独立进行研宄工作所取得的成果。除文中己经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体己经发表或撰写过的作品成果。对本文的研宄做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名：日期：年／工＾４日——————————————————————

3、——————基于赛事平台的智能车辆场景通过评价体系研究————————————————————————————Researchonvehicleintelligenceevaluationviadrivingscenariosundercontestplatform————————————————————————————作者姓名：宋瑞领域（方向）：智能汽车指导教师：邓伟文教授类别：工程硕士答辩日期：2018年11月摘要摘要基于赛事平台的智能车辆场景通过评价体系研究对于智能车辆通过道路上的各个场景，目前国内外还没有一套完整的评价体系，可以客观公正地对场景通过情况进行系统性评价。在无人

4、驾驶车辆或者是智能辅助车辆的开发设计中，一套良好的评价体系可以直接反映出智能车辆的开发水平，因此智能汽车的评价体系在智能汽车的开发周期中显得尤为重要。针对这一问题，智能汽车赛事可以对智能汽车通过场景情况进行最为直接的标准评价。本文以中国智能汽车大赛为平台，搭建了完整的智能车辆场景通过评价体系。首先对智能汽车的场景通过规划和场景通过评价方法进行了系统性研究，在智能汽车场景通过规划部分，提出了智能汽车全局路径规划方法，并对典型路径规划算法进行了分析，对场景通过控制算法进行了研究。在场景通过评价部分，首先确定了评价指标，其次选取了具体的测试场景；对场景通过评价体系的构建方案进行了详细设计

5、。其次对智能汽车的测试场景元素进行了具体分类，在各个场景的基础上，给出了具体的测试评价办法，并以打分的形式，给出了各个场景的打分标准。无人驾驶场景中设立施工绕行、跟驰右转、S弯行驶、行人避让、超车变道、掉头行驶、交叉路口车辆干扰、停车上班为测试场景；在智能辅助类的测试场景中，选取自动泊车、自动紧急制动和车道保持为测试场景。并对每个测试场景进行详细介绍，确立评分标准，并利用综合评价方法对各个场景所占比重进行确定，结合各个场景的评分值和所占权重对智能汽车的场景通过能力进行综合评价。评价体系搭建完成之后，在2017中国智能汽车大赛中得到应用，本文抽取了部分无人驾驶组和辅助驾驶组的测试数据

6、作为实际支撑，在比赛过程中，依据本文搭建的评价体系，可以客观公正的反映出每组车辆通过各个场景的真实水平。关键词：智能汽车；场景通过；赛事平台；评价体系；实践验证IABSTRACTABSTRACTResearchonVehicleIntelligenceEvaluationViaDrivingScenariosunderContestPlatformForintelligentvehicles,allscenesontheroadarepassed.Atpresent,thereisnotacompleteevaluationsystemathomeandabroad.Wecanob

7、jectivelyandimpartiallyevaluatethescenepassingthroughsystematically.Inthedevelopmentofdriverlessvehicleorintelligentauxiliaryvehicle.Agoodevaluationsystemcandirectlyreflectthedevelopmentlevelofintelligentvehicles.Therefore,theevaluation