单体激光雷达网络数据协议v00

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1、单体激光雷达数据协议V0.01网络协议组成雷达采用TCP协议通信，为服务器端，端口号：5111z其中5111端口为270°有效数据，网络数据TIP为变长包，包格式为：图1.TIP包格式其中TIP头为定长40字节,数据为变长数据TIP的头定义为：typedcfstructiunsignedcharhoad_ad;//headOxADunsignedcharhecid_49;//head0x0x49unsignedshortcode;//TIPcodeunsignedcharpacktype;//packtype,downstream(0x0:al1,0x1:up,0x2:down);u

2、pstream(0x80:all,0x81:up,0x82:down);unsignedcharsotypc;//sourceobjecttypeunsignedcharsid;//sourceidunsignedchardotype;//destobjecttypeunsignedchardid;//destidunsignedcharrn;//Maximumretriednumberunsignedcharpri;//Prioriyunsignedcharmode;//F1F0/L1E0unsignedcharversion;//versionunsignedchairrunmo

3、de;//systemrunmodeunsignedshortcheck;//checksumunsignedintabtLcn;//lengthofTIPunsignedinttid;//IDofT.B:TIP_T1D_BunsignedintCt111；//Createdtimeintcid;//Cor)nectionTD・Fortransferring・0moanspostedbyPostTTP・non-zeromeansbyphysicalchannel.UNIONINFOrcsparm;//parameterofTIP}STRICTPACKEDTIPJIEAD;字段含义为：

4、字段长度说明备注headad1OxADhcad_4910x49code2Tip包类型packtype1Pack包类型sotype1源类型sid1源地址dotypc1目的类型did1目的地址rn1网络重发次数pri1优先级mode1发送模式version1版本号runmode1运行模式check2Code和abtXen校验和abtLen4TIP本身长度和data数据长度之和tid4应用编号elm4TIP创建时间cid4网络编号resparm8保留字其中check的运算方式为：unsignedshortTipCheckSum(TIP.HEAD*_tip)unsigncdshortres=

5、0;unsignedshort*tmp=(unsignedshort*)&(_tip->abtLen);res+=tip~>code;res+=tmp[0];res+=tmp[l];returnres;)2•通讯内容2・1心跳和心跳回复当连接上服务器以后，客户端应每个10s主动向雷达发送心跳包，服务器收到心跳包,回发心跳回复给客户端,如果雷达收不到心跳包会关闭当前连接。其中心跳包为：字段长度说明值headad1OxADOxADhcad_4910x490x49code2Tip包类型1packtype1Pack包类型0sotype1源类型0sid1源地址0dotypc1目的类型0did1

6、目的地址0rn1网络重发次数0x35pri1优先级15mode1发送模式2version1版本号0runmode1运行模式0check2Code和abtXen校验和见校验和算法abtLen4TIP本身长度和data数据长度之和40tid4应用编号0elm4TIP创建时间当前时间cid4网络编号0resparm8保留字0其中心跳回复包为:字段长度说明值headad1OxADOxADhead_4910x490x49code2Tip包类型2packtypc1Pack包类型0sotype1源类型44sid1源地址0dotype1目的类型0did1目的地址0rn1网络重发次数0x35pri1优

7、先级15mode1发送模式2version1版本号0runmode1运行模式0check2Code和abtLen枚验和见校验和算法abtLen4TIP本身长度和data数据长度之和40tid4应用编号0elm4TIP创建时间当前时间cid4网络编号0rcsparm8保留字02.2登录和登录回复当连接上服务器以后，客户端应登录雷达服务，登录成功后，才能进行其他信令通讯,登录命令包为：字段长度说明值head一ad1OxADOxADhead4910x490x49