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1、摘要混泥土喷射机械手是代替人工抱喷嘴进行喷射作业的一种机械。为了较好地模仿人手的动作，喷射机械手一般要有六个自由度，及喷嘴划圆或摆动，左右旋转，前后仰俯，臂杆伸缩，升降，回转等。这些动作是由喷头，伸缩臂，升降臂，回转和行走装置等几部分来实现的，其中喷头是一重要部分，因为它直接操纵喷嘴，与喷射质量有着密切的关系。本文主要讨论了混泥土喷射机械手的发展史以及对于其的工作原理做了较详细的介绍，并且对其的各个组成做了一一说明，对其它结构的性能和运动进行了阐述。喷头是喷射混凝土机械手的一个重要组成部分。对于喷头运动形式的选择、喷头变幅范围的计
2、算和运动参数的确定等几个问题;推导了变幅范围的计算公式，对喷射机械手喷头的设计有一定指导意义。关健词:喷头，喷射混凝土机械手，变幅范围，运动参数ABSTRACTThemixedsoilsprayingmanipulatorisakindofmachinethatreplacesthemanualholdingnozzleforsprayingoperation.Inordertobetterimitatehumanhandmovements,thejetmanipulatorgenerallyhavesixdegreesoffre
3、edom,andthenozzleiszonedcircleorswing,aroundtherotation,forwardandbackward,boom,boom,rotationandsoon.Theactioniscomposedofasprayhead,telescopicarm,liftingarm,rotaryandadrivingdeviceseveralpartstoachieve,amongwhichthesprinklerheadisanimportantpart,becauseitdirectlymani
4、pulatingthenozzleandinjectionqualityhasacloserelationship.Inthispaper,wemainlydiscusstheconcretesprayingmanipulatordevelopmenthistoryandfortheworkingprincipleofthedetailedintroduction,andthevariouscomponentsdothatone,ofotherstructureperformanceandmovementaredescribed.
5、Thenozzleisanimportantpartofshotcretemanipulator.Fortheproblemsofcalculationandmotionparametersofnozzlemotionformselection,determinationoftheamplituderangeofnozzle;derivedthecalculationformulaofvariablerange,hasacertainguidingsignificanceforthedesignofspraynozzlemanip
6、ulator.Keywords:sprinkler;sprayconcretemanipulator;amplitudescope;themotionparameters目录摘要……………………………………………………………Ⅰ1绪论………………………………………………………………11.1混泥土喷射机械手的概述……………………………………11.2混泥土喷射机械手的组成……………………………………11.3混泥土喷射机在国内外的发展历程…………………………21.3.1国外的混泥土喷射机发展的历史及现状…………………21.3.2混泥土喷射
7、机在国内的发展………………………………31.4课题研究的主要内容………………………………………42混泥土喷射机械手的设计方案………………………………62.1混泥土喷射机械手的工作原理……………………………62.2混泥土喷射机械手的结构方案设计………………………72.3混泥土喷射机械手的主要参数……………………………83混泥土喷射机械手机械系统设计…………………………………93.1总体机械结构………………………………………………93.2喷头结构设计……………………………………………………93.2.1喷头的自由度……………………………
8、………………103.2.2喷头部分的机械运动……………………………………103.2.3喷头变幅范围的计算……………………………………103.3喷头运动参数的确定……………………………………………113.3.1距离S……………………………………………
