MATLAB实现永磁同步电机控制

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1、永磁同步电机（PMSM）解决方案MathWorks©2017TheMathWorks,Inc.1目录▪解决方案理念–基于模型的设计▪解决方案1–控制（驱动）侧建模、验证以及代码生成▪解决方案2–被控对象侧建模▪所需产品和咨询服务一览表2基于模型的设计3In-the-LoopTesting（在环测试）MIL主要考察模型的逻辑正确性。SIL指的是将驱动器的部分通过EmbeddedCoder生成C代码，然后将C代码编译后和电机模型联合测试。SIL主要考察C代码生成的正确性。PIL指的是将驱动器的部分生成代码加载到处理器上，通过外围接口和

2、电机模型联合测试。PIL主要考察C代码到汇编语言的编译链接以及在处理器上执行的正确性。HIL指的是将成品电机驱动器和在高速实时工控机上运行的电机模型，通过实时总线进行联合测试。HIL主要考察在实时环境下电机驱动器的逻辑和性能。做各级在环测试的理由：1）减少对实物测试的依赖2）模拟各种难以模拟的工况3）增加开发效率4Model-in-the-loop在建模和仿真的过程中可注意如下几点：•可通过SimulinkCheck进行模型的静态检测，例如MAAB、ISO26262、MISRA等检查规则•可通过SimulinkTest进行模块级别

3、单元测试，同时可通过SimulinkCoverage检测模型的覆盖率•可通过SimulinkDesignVerifier进行模型死区检测和自动生成一些测试用例（用来补足模型的测试覆盖率）5Software-in-the-loopCodeGenerationCompiledCCodeS-Function(WindowsDLL)6Processor-in-the-loopCodeGenerationProductionProcessor7Hardware-in-the-loopCodeGenerationCodeGenerationW

4、iringandSignalConditioningECUorMicroControllerReal-TimeHILSystem8代码生成▪驱动部分生成代码（通过EmbeddedCoder）▪MathWorks推荐使用非HardwareSupportPackage方式作为最终生产环境–生成的代码为应用层代码，调用芯片（板卡）厂商自带驱动–源代码集成有助于差错和通过相关安全认证–HardwareSupportPackage主要用于前期验证▪代码为标准C，可以和任何操作系统、调度模式紧密集成▪效率高、可读性高、可靠性高▪支持AUTOS

5、AR▪EmbeddedCoder通过IEC61508、ISO26262、IEC62304、IEC50128、IEC61511认证9符合AUTOSAR标准的控制软件开发▪AUTOSAR是一种汽车电子的标准架构，由ASW、RTE、BSW等层次组成。Simulink可通过EmbedderCoder产生符合AUTOSAR架构的代码，该代码直接调用RTE接口。▪一般来说，Simulink支持两种开发模式：–自上而下模式–指的是Simulink可以导入如DavinciDeveloper等基于标准AUTOSAR的架构工具的ARXML文件，然后在

6、此基础上进行ASW内部的runnable的设计，在设计完成后可生成可调用RTE的代码–自下而上模式–指的是Simulink可以已经做好的控制模型，将原有的非AUTOSAR输入输出接口配置成AUTOSAR的输入输出接口，形成标准的ASW。此后，可生成可调用RTE的代码▪Simulink对AUTOSAR的支持可通过从网上下载AUTOSAR支持包来完成，无需额外的许可证支持。10ISO26262标准的合规（一）▪MathWorks产品对于ISO26262标准的合规主要体现在第六章和第八章。第六章为软件部分，第八章为工具和支持过程。▪在第

7、六章中，ISO26262提出了15个表格。每个表格中针对不同的ASIL等级，对一些软件开发过程中的技术做了不同层次的要求。用户需要证明其软件开发过程符合这些要求。MathWorks在IECCertificationKit中的Model-BasedDesignforISO26262文档中对于每一个表格都有相应的技术应对。11ISO26262标准的合规（二）▪第八章中，ISO26262对开发过程中使用到的软件做了一些规定。MathWorks的EmbeddedCoder,SimulinkDesignVerifier,SimulinkCh

8、eck,SimulinkCoverage,SimulinkTest,PolySpaceBugFinder,PolySpaceCodeProver都被TUV严格做了以下审核和认证：–SUV出具了对这些产品的工具认证报告–MathWorks推荐了这些产