PID参数的经验整定法

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1、PID参数的经验整定法经验法是实际使用者以丰富的实践，根据仪表的调节规律和加热系统的特性总结出来的方法，也是目前广泛应用的一种方法。经验法实际上是一种试凑方法，即先将仪表的参数设置在常用数据上，然后观察调节过程的曲线形状，改变PTD参数，再观察调节过程，如还不理想，反复试凑，直到调节质量符合工件要求为止。预先设置PID参数值及反复试凑是经验法的核心。整定参数大小根据系统对象特性及仪表的量程而定，对于一般热处理炉、电加热设备的温度调节系统，可按下列参考数据进行试凑。比例带4％～10％；积分时问120s～600s，微分时间1

2、0s～120s：或者根据xMT7000系列仪表的出厂参数(比例带=5％，积分时问=250s；微分时间=30s)进行试凑调整，在绝大部分场合都能满足要求。试凑过程可先调比例带P，再加积分时间I，最后加微分时间D，调试时，首先将PID参数置于影响最小的位置，即P最大、I最大，D最小，按纯比例系统整定比例度，使其得到比较理想的调节过程曲线，然后，比例带缩小07倍左右，将积分时间从大到小改变，使其得到较好的调节过程曲线。最后，在这个积分时间下重新改变比例带，再看调节过程曲线有无改善，如有所改善，可将原整定的比例带适当减小，或再减

3、小积分时间，这样经过多次反复调整，就可得到合适的比例带值和积分时间。如果在外界干扰作用下，系统稳定性不够好，可以把比例带适当调大，并且适当增加积分时间，使系统有足够的稳定性，在调试过程中可以发现，如果比例带过小，积分时间过短和微分时间过长，都会产生周期性的振荡。但可以从以下几点分析引起振荡的因素，从而解决振荡问题。(1)积分时间引起的振荡周期较长；(2)比例带过小引起的振荡周期较短；(3)微分时间过长引起的振荡周期最短；另外也可根据加温曲线的特点，确定参数的变化。如果温度变化曲线是非周期性的，而且能慢慢回复到设定值，则说

4、明积分时间过长。如果温度变化曲线不规则，且偏离设定值较大，不能回复，则说明比例带过大。关于PID参数整定的中文说明多支持仪器仪表区PID是比例，积分，微分的缩写.比例调节作用：是按比例反应系统的偏差，系统一旦出现了偏差，比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大，可以加快调节，减少误差，但是过大的比例，使系统的稳定性下降，甚至造成系统的不稳定。积分调节作用：是使系统消除稳态误差，提高无差度。因为有误差，积分调节就进行，直至无差，积分调节停止，积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决与积分时间常数Ti，Ti越小，积分作

5、用就越强。反之Ti大则积分作用弱，加入积分调节可使系统稳定性下降，动态响应变慢。积分作用常与另两种调节规律结合，组成PI调节器或PID调节器。微分调节作用：微分作用反映系统偏差信号的变化率，具有预见性，能预见偏差变化的趋势，因此能产生超前的控制作用，在偏差还没有形成之前，已被微分调节作用消除。因此，可以改善系统的动态性能。在微分时间选择合适情况下，可以减少超调，减少调节时间。微分作用对噪声干扰有放大作用，因此过强的加微分调节，对系统抗干扰不利。此外，微分反应的是变化率，而当输入没有变化时，微分作用输出为零。微分作用不能单

6、独使用，需要与另外两种调节规律相结合，组成PD或PID控制器。参数整定找最佳，从小到大顺序查　　先是比例后积分，最后再把微分加　　曲线振荡很频繁，比例度盘要放大　　曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳　　曲线偏离回复慢，积分时间往下降　　曲线波动周期长，积分时间再加长　　曲线振荡频率快，先把微分降下来　　动差大来波动慢。微分时间应加长　　理想曲线两个波，前高后低4比1　　一看二调多分析，调节质量不会低一般要求在现场调试时反复调节才能达到满意的效果，温度控制一般P：20-60%I：180-600ST：3-180介绍几种PID参数

7、的整定PID调节规律对于很多工程技术人员已经耳熟能详，它是在经典控制理论基础上发展出来的。但是，我们发现，在实际的过程控制中，很多工程技术人员对于如何正确整定这些参数往往会束手无策，甚至无从下手，本文尝试介绍几种常用的方法，以期望对大家的工作有所帮助。控制器的参数与系统所处的稳态工况有关。一旦工况改变了，也就是过程对象的“特性”改变了，那么控制器参数的“最佳”值也就随着改变。这就意味着需要随时整定控制器的参数，以满足控制系统满足过程控制对象的快速性、准确性和稳定性要求。以下所作介绍，都是从理论书籍中来，欢迎批评指正，交流

8、提高。PID其控制图如下图1所示：500)this.border=0>此主题相关图片如下：500)this.border=0>实时控制一般要求被控过程是稳定的，对给定量的变化能够迅速响应，超调量要小（满足一定的指标要求）且有一定的抗干扰能力。同时满足上述要求似乎是很困难的，尤其在实际应用中。但主要指标必须要满足。参数