模糊控制作业PPT

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1、模糊-神经网络控制理论与应用汇报人：张三2021/8/12112345引言BLDCM的动态数学模型系统PID控制模型系统模糊PID控制模型模糊控制器设计2021/8/1226转速模糊PID控制仿真模型目录无刷直流电动机(BLDCM)利用电子换向器取代了机械电刷和机械换向，因此克服了有刷直流电动机机械换向带来的诸多问题。它既保持了直流电动机如运行效率高、调速性能好等优点，同时相对直流电机而言又具有控制精度高、体积小、速度高等优越性。因此，近年来在各个领域获得了广泛的应用2021/8/123模糊控制器是一种近年来发展起来的新型控制器，其特点是不要求掌握被控对象

2、的数学模型。相对于PID控制，模糊控制利用专家控制经验，对于非线性、复杂对象的控制显示了良好的鲁棒性和控制性能。PID控制结构简单、可靠性好、控制精度高，被广泛应用于工业过程控制。PID控制要求对控制器的参数进行严格的整定，使得当参数变化时，PID控制器参数不能随着被控对象的变化而作相应的调整。同时随着人类研究领域的拓展及研究对象越来越复杂，很多系统的数学模型很难获得。1引言2021/8/124无刷直流电动机由定子三相绕组、永磁转子、逆变器、转子磁极位置检测器等组成为便于分析，假定:①三相绕组完全对称，电枢绕组在定子内表面均匀连续分布;②气隙磁场为方波，定

3、子电流、转子磁场分布对称;③磁路不饱和，不计涡流和磁滞损耗;④忽略齿槽、换相过程和电枢反应等的影响2BLDCM的动态数学模型2021/8/125BLDCM的动态方程如下:2BLDCM的动态数学模型2021/8/1263系统PID控制模型2021/8/127模糊PID控制是找出PID三个参数KP、KI、KD与误差E和误差变化率Ec之间的模糊关系4系统模糊PID控制模型2021/8/128根据实际需要，将e和ec的模糊论域取为［－3，3］，模糊器输出分别取为Δkp、Δki、Δkd，各自论域为［－0.3，0.3］，［－0.06，0.06］，［－3，3］5模糊控制

4、器设计-模糊集及论域定义对所有输入、输出变量模糊子集均设定为{NB，NM，NS，Z，PS，PM，PB}2021/8/129模糊规则控制表5模糊控制器设计2021/8/1210采用“重心法”，数学表达式为:其中uc(z)为变量z的隶属函数，其类似于重心的计算。6模糊控制器设计-反模糊2021/8/12116模糊控制器设计-调整过程2021/8/12127转速模糊PID控制仿真模型谢谢2021/8/1213