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1、同一TCP值的修改在程序示教过程中，我们通常会遇到这样的情况：当在同一TCP下示教时，示教的点比较多，且示教即将结束的时候，才发现当前使用的TCP中的值是不对的，不利于客户今后自己示教（或者说与老客户已经使用习惯的TCP值不同）。这时我们还是需要更改已示教点的TCP值,但同时对于已经示教好的点又无需进行重新示教。解决这个问题的办法有以下三种:方法一•将正确的TCP值输入到当前使用的TCP中，在需要更改部分的前面插入语句“TOOL_OFFSETCONDITION,PR[]”，然后在所要更改的点后面插入“TOOL_OFFSET”。PR[]中输入的的坐标值为更改后与更改前
2、TCP值的差值。例如：更改前TCP值如图方法一•要将上面的TCP更改成X=20,Z=100;其余坐标不动,那么先在MENU中选择SETUP,按F1选择FRAMES项,在里面将TCP的值设置为正确值,如图方法一•按SELECT键退出FRAMES菜单,选择并进入已经示教好的程序,在每一个点后面加入TOOL_OFFSET项,我们这里选择的是PR[1],按DATA键并选择里面的POSITIONREG,进入第一个位置寄存器的设置页面.•将PR[1]里面的值设置成X=-10,和Z=-100;•这样就可以正确运行程序了方法二•方法二的方法与方法一类似:就是在输入正确TCP值后，在
3、需要修改的点后插入TOOL_OFFSET,PR[]语句，PR[]中输入的的坐标值为更改后与更改前TCP值的差值。方法三•选择并进入要更改的程序在每一个点里把坐标显示方式更改成JOINT模式,方法三•当所有点更改完后,进入FRAMES页面更改TCP;•运行程序，此时笛卡儿坐标系下的坐标值也是当前TCP值下的坐标值了。方法四•假设要更改的程序为JOB1,按MENU选择UTILITIES,按F1选择TOOLOFFSET,在里面的NEWPROGRAM项输入一个文件名,假设为JOB2,在OLDUTOOLNUMBER里输入1,NEWUTOOLNNUMBER里输入2,COVERT
4、TYPE:选择ROBOTFIXED,然后执行.方法四•退出,更改第一个TCP,用同样的方法将JOB2,复制到JOB3,其中OLDUTOOLNUMBER里输入1,NEWUTOOLNNUMBER里输入2,COVERTTYPE:选择ROBOTFIXED,那么JOB3就是更改完的程序了。最后务必将程序命改为原来的名称，特别是PNS/RSR启动的程序。UTOOL_NUM使用错误的解决方法我们在机器人示教过程中有时会使用两个或两个以上的TCP。在现场示教时会出现这样的问题，就是某程序的点应在TCP1下进行运行，示教人员却不慎在TCP2下进行示教，并且示教的点较多，示教即将结束或
5、已完成时才发现。这时，我们要将TCP转换成TCP1目前有两种方法：方法一使用TOOL_OFFSET功能。MENUÆ选择1UTILITIESÆ选择5TOOL_OFFSET，进入如下画面：T2TOOLOFFSET\\\\\\\\\JOINT100%UTOOLnumber3/31OldUTOOLnumber:02NewUTOOLnumber:03Converttype:TCPfixed\[TYPE]EXECUTE[CHOICE]>•“OldUTOOLnumber:”处输入当前使用的“错误”的UTOOL_NUM号；•“NewUTOOLnumb
6、er:”处输入当前要使用的“正确”的UTOOL_NUM号；•“Converttype:”当光标放在此处时，可以通过[CHOICE]进行选择，\\\\\\\\\\\\\\JOINT100%1TCPfixed\\\\\\\\\\\\\2RobotfixedTOOLOFFSET\\\\\\\\\\\\\\UTOOLnumber1OldUTOOLnumber:2NewUTOOLnumber:3Converttype:TCPfixed\[TYPE]EXECUTE[CHOIC
7、E]>因为此时已通过TCP2示教好了所有的点，所以应选择Robotfixed。意在使机器人的动作不发生变化。将光标继续下移，进入如下画面：T2TOOLOFFSET\\\\\\\\\JOINT100%Program1/61OriginalProgram:[\\\\]2Range:WHOLE3Startline:(notused)*****4Endline:(notused)*****5NewProgram:[]6Insertline:(notused)*****Useshiftedup,downarrowsfornextpage
