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时间：2019-09-05
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1、机械系统动力学第一讲约束，自由度，广义速度/加速度长为的绳。以速度运动，与时间t有关例2、平面内纯滚动纯滚动，轮与地面接触点A，速度为0.平面内两质点A、B由杆刚性连接，质心C速度恒沿杆方向。约束方程为质点M限制于三棱体上作匀加速运动注意：1、静力学中的所有约束为稳定约束。（因与时间无关）2、质点系受稳定约束，认为在固定曲面运动；质点系受非稳定约束，认为在变曲面运动。用描述完整约束方程：非完整约束方程：本课程研究的约束基本上为：完整的，双面的和稳定的约束。确定上述系统需要几个参数？例如：双质点系由无重杆连接，在平面内运动。（用广义坐标）两个自由度，取广义坐标，注意：广义坐标是以长度、
2、角度、长度平方等质点系A、B增加约束方程简单方法：锁住，即为不动结构约束方程共7个约束方程自由度为广义坐标其中：参见：线性代数二次型推导
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