uMROS多任务操作系统1

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1、uMROS137【amicro(u)Multitasking,Real-timeOperatingSystem】(Note:"u"of"uMROS"representsGreek"mu”andisreadas"micro".)•Author:TonyHavens(黄正)•Copyright(C)2003~2005byHavens.•Tel:86-755-13554704988•E-mail:hsvens@21cn.comNotice:最新版木的uMROS请到“网上邻居\黄匸PUBLIC(1234)softwa「

2、cuMROS1.37”目录下拷贝[ESSENTIAL]＞本操作系统采用多任务并行处理机制，每个任务都有4个状态：READY、RUNNING、WAITING、SUSPEND；只有当前正在运行的唯一任务才具有RUNNING态，其他态可以有多个任务。不同的状态的任务存放在不同的STATUSLIST屮间，总内存由用户自行指定，各个LIST采用动态内存分配方式，用3个指针控制。＞每次用八创建一个新的任务时，uMROS首先判断该任务所需要的MUTEX（uMROS提供8个MUTEX可供用户选用）是否处于FREE状态，如果是，将此

3、任务状态置为READY（见图1•①），如果MUTEX正被其他任务所占用，则将此任务状态置为SUSPENDEDo＞任务运行结束或者进入WAITING态Z后,uMROS将口动调用Scheduler函数对任务进行调度。当前任务等待状态时，uMROS的OSTaskExecuteC）函数会将当前的任务转为WAITING状态（见图1•②），然后将最靠前的一个READY态的任务捉出來转为RUNNING态并执行。＞每个任务执行完毕后，如果SUSPENDEDLIST中冇任务，将会逐一判断SUSPENDEDLIST小的任务，看是否刚才的

4、结束的任务己经释放了MUTEX。如果是，则该SUSPENDED将会转为READY态，存入READYLIST。如果SUSPENDEDLIST中某一个任务占有ALLMUTEX，则它之后的任务无条件延迟，直到轮到此任务执行完成之后才可以继续执行它之后的所有任务。＞用户在任务中可以调用OSSetMutex（）来改变本任务的mutex占有状态，每次调用OSSetMutex（）之后，OS将会逐一判断SUSPENDEDLIST里的任务，将已被释放mutex的SUSPENDEDTASK转为WAITING状态等待被运行。＞当所有的RE

5、ADY态的任务全部执行完毕后（或者转入WAITING态），剩下的可以执行的任务全部为WAITING态的时候，采用ROUNDROBIN调度方式对所有的WAITING态的任务进行调度执行（见图2.③）。＞任务可以被删除，在调用OSTaskTerminate（）删除任务时，被删除的任务的操作数（ops）将被指向一个特定的caseTERMINATE,在此case下执行任务被删除后的善后工作。用户在写任务吋务必要注意保留一个TERMINATE的case,以免在删除任务的OSTaskTerminateO之后，操作数指向一个不可预

6、知的caseo＞在某个任务运行中再创建新的任务的时候，要注意其nwtex是否与原任务冲突，如果冲突,新创建的此任务将永远不可能在原任务运行中得到执行（推荐：在原任务中创建新任务，mutex设为FREE状态）°另外，在原任务中创建新任务并等待其运行完毕之前，注意一淀要调用OSWaitingStart（0）來使原任务进入等待状态，以释放系统资源使其他任务得到运行，否则系统将进入一种“死锁”的状态（即等待某个任务运行完毕，而该任务却从来没有机会运行）。总之，等待“信号”到达之前（包括某个任务运行完毕的信号），一定要进入等待

7、状态。ReadyList①WaitingListNewtasksptrSuspendedSuspendedwptr/WaitingWaitingrptr/ReadyReadyRunning②SuspendedList图1•任务内存分配示意图图2.任务状态Z间的关系[DATASTRUCTURE]typedefunionunsignedcharbytes[9];struct{八BYTEO:*/unsignedcharstat:7;/*0—null1■“ready2—running3•“waiting4…suspended

8、*/unsignedcharwait:l;/*waitingforsomesignal*//客BYTEl:*/unsignedcharmutex;/*mutualexclusionsemaphore*//客BYTE2:*/unsignedcharid;/*id:l~255*//*BYTE3:*/unsignedcharops;/*taskope