fanuc双安检系统的研究

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1、FANUC双安全检测系统的研究一、双安全检测系统的目的此系统的主要作用是在人员操作设备的吋候，保护设备和操作人员，避免其受到损坏和伤害。二、双安全检测系统的原理确认机床安全的原则：被动保护措施和自动保护措施。被动保护措施：例如：在机床加工时确认防护门处于关闭状态；当防护门被打开时，立刻关闭电机的动力电源，确保机床停止动作。但是这样的方案在进行设备调试和维修时比较困难实现。自动保护措施：例如：监控机床部件的速度和动作。但是这样的方案同样不会被采纳rh于监控机床会增加设备的机械和电气的设计和安装成本。双安全检测系统的

2、本质是将安全功能集成在数控和驱动部分里而，作为电气和软件基本控制的一部分。双安全检测系统可以确保在防护门打开的状态下，操作人员在一定的限制速度内移动各伺服轴和主轴。双安检系统的简单原理：1.保证机床可以在防护门打开的情况下启动，不会切断驱动的电源。2.传统的CNCCPU和新的监控CPU相结合，进行数据的交叉比较，确认机床的状态,并进行对应的动作。3.双通道监控与安全有关的I/O信号：急停开关、门锁、继电器等，监控伺服轴和主轴的速度，监控伺服轴和主轴的动作和旋转。MachineDoorI/OSignalsMiiti

3、iaIDataAndMotor1CNC.SystemShutdownPathIShutdownPath►工◄TPowerLine具体内部数据比较的方式如下图:CNCrIs]MonitorDI0】Free8pointsMCFYsignals[clI/OLink#7ESPtSMCtGDLfSGD,Free16pointsORQOPTDOHJOODO-KJ01[e][m][h]0]DICrosscheckC-languageexecutorUserLogicDI000~DI003DOrSpeed/PositionMo

4、nitoring^andsoonMCF丄GDSpeed/PositionMonitoring(andsoon.XsignalsFSSBI/O#2noteiThemark[3卜[m]areforreferenceto"SequenceofProgrammableSafe-relaxedI/OsignalsFunctionmentionedinthefollowingpage.FigLConceptoffunction三、双安全检测系统的硬件连接双安检的理论接线图：HardwareStructureSERVOAMPL

5、IFIERaSeriesCOMMAND/FEEDBACK(SERVO)-I,FSSB/◄COMMAND/FEEDBACK(SPINDLE)i-SeriesCNC-CPUwithMONITOR-DSPPOWERFEEDBACKPOWERFEEDBACKFSSBMCCMCCOFFFROMMONITOR-DSPMCCOFFFROMCNC-CPUSERVOMOTORa(i)Series_SPINDLF—MOTORJ•厂a⑴SeriesMACHINEI/OsI(GUARDDOOR,etc.)OperatorsPanell/

6、O-UNITCNCSPMPSM♦ProtectivedoorPoordown(MCC)EnnefpencyDuelrnondoyofslopPDualmonrtomgofMCCDualpower-downDetectionofpofenualcauseoferrorbyMCCofftest-ADoorlock/open/dosemonitoringI/O.safespeedoftheservomotor,andmachinepositionarocheckedbytheCNCCPUandmonitorCPUin

7、redundantmode.CNCCPUMonitorCPU<=>、Qross-che^xSpindleCPUTheMfespeedofthesptndlemotorischeckedbytheCNCCPUandspindleCPUinredundantmode.Spindlemotor-4SafespeedmonitoringServomotorSafespeedmonitoringSafemachinepositionmonitoring对于公司生产线的实际设备，以4G1缸体二期OP50-1进行研究，其设备特

8、点：主副两个门锁，主面板急停开关，手轮及急停开关，机械手上下料。关于双安检的电气接线图为下图。从接线图可以看出来，其主要的监控手段是一个FSSB的I/O模块将急停开关、门锁、继电器状态等数字信息传入到CNC的监控CPU中。对于伺服轴和主轴的相关速度和位置的监控是通过各模块之间的总线（COPIOA-COPIOB接口）进行数据传输的。四、FSSBI/O模块的接线方式和I/O监