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1、3Q试求图示各机构在图示位置时全部瞬心的位置。a)b)2c)4d)题3・3图解a）通过运动副直接相联的两构件的II舜心:a)Pl2在A点，P23在B点，P34在C点，Pg在垂直于移动副导路方向的无穷远处。不通过运动副直接相联的两构件的瞬心位置，借助三心定理来确定：对于构件1、2、3,P13必在Pl2及P23的连线上,而对于构件1、4、3,P
2、3又必在比4及P34的连线上，因上述两线平行，故上述两线的交点在无穷远处，即为比3在垂直于BC的无穷远处。对于构件2、3、4,P24必在P23及P34的连线上，而对于构件2、1、4,P24又必在P12及P】4的连线上，
3、故上述两线的交点B即为瞬心P24ob）通过运动副盲接相联的两构件的瞬心：P24P12在A点，P23在垂直于移动副导路方向的无穷远处，P34在B点，Pg在垂直丁移动副导路方向的无穷远处。不通过运动副直接相联的两构件的瞬心位置，借助三心定理来确定：对于构件1、2、3,Pi3必在P】2及P23的连线上，而对于构件1、4、3,P
4、3又必在P14及P34的连线上，故上述两线的交点即为P13。同理，可求得瞬心P24。C）通过运动副直接相联的两构件的瞬心：P34在B点,P14在垂直P
5、2在垂直于移动副导路方向的无穷远处，P23在A点,于移动副导路方向的无穷远处。不通过运
6、动副直接相联的两构件的瞬心位置，借助三心定理来确定：对于构件1、2、3,P
7、3必在由P12和P23确定的直线上,A1ood）（大题四个40分）计算自由度（结果F=l）而对于构件1、4、3,P
8、3又必在由比4和P34确定的直线上，故上述两直线的交点即为P13。对于构件2、3、4,P24必在由P23和P34确定的直线上,而对于构件2、1、4,P24又必在由PI2及P】4确定的直线上（两个无穷远点确定的直线），故上述两线的交点即为P24,即P24在直线AB上的无穷远处。d）通过运动副盲接相联的两构件的瞬心:P
9、2必在过A点的公法线上，同时円2必在垂直于VM的直线
10、上，故上述两线的交点即为P12。P23在B点。P34在垂直于移动副导路方向的无穷远处。P
11、4在C点。不通过运动副直接相联的两构件的瞬心位置，借助三心定理来确定：对于构件1、2、3,P13必在P12及P23的连线上，而对于构件1、4、3,Ph又必在P14及P34的连线上，故上述两线的交点即为P13。同理，可求得瞬心P24。2、P119画出压力角和传动角齿轮3、5和齿条7与齿轮5的啮合高副所提供的约束数目是否相同？为什么?参考题2-16.试计算图示各机构的自由度。图a、d为齿轮一连杆组合机构;图b为凸轮一连杆组合机构（图屮在D处为较接在一起的两个滑块）；图c为
12、-精压机机构。并问在图d所示机构中,a）分析：A为复合较链，不存在局部自由度和虚约束。F=3n-（2pL+pH）=3><4-（2x5+1）=1或F=3n-(2pL+pH_P，)-F-3x4-(2x5+1-0)-0=1b)分析：B、E为局部自由度。F=3n-(2pL+pH)=3x5-(2x6+2)=1或F=3n-(2pL+pH-p,)-F,=3*7-(2x8+2-0)-2=1注意：该机构在D处虽存在轨迹重合的问题，但由于D处相钱接的双滑块为一个II级杆组，未引入约束，故机构不存在虚约束。如果将相较接的双滑块改为相固联的十字滑块，则该机构就存在一个虚约束。c)
13、分析：该机构存在重复结构部分，故存在虚约束。实际上，从传递运动的独立性来看，有机构ABCDE就可以了，而其余部分为重复部分，则引入了虚约束。F=3n-(2pL+pH)=3x5-(2x7+0)=1或F=3n-(2pL+pi厂p‘)-F=3xl1-(2"7+0-2)-0=1d)分析：A、B、C为复合饺链；D处高副的数目为2。不存在局部自由度和虚约束。F=3n-(2pi+pH)=3x6-(2x7+3)=l或F=3h-(2pl+ph一P')-F=3x6-(2><7+3-0)-0=1齿轮3与5的中心距受到约束，轮齿两侧齿廓只有一侧接触，另一侧存在间隙,故齿轮高副提供
14、一个约束。齿条7与齿轮5的中心距没有受到约束，两齿轮的中心可以彼此靠近，使轮齿两侧齿廓均接触，因轮齿两侧接触点处的法线方向并不重合，故齿轮高副提供两个约束。二、平面连杆机构及其设计参考题8・6如图所示，设己知四杆机构各构件的长度a=240mm,b=600mm,c=400mm,d=500mm。试问：⑴当取杆4为机架时，是否有曲柄存在？⑵若各杆长度不变,能否以选不同杆为机架的办法获得双曲柄机构？如何获得？⑶若a、b、c三杆的长度不变，取杆4为机架，要获得曲柄摇杆机构，d的取值范围应为何值？解：⑴杆1为最短杆，杆2为最长杆。因为a+bvc+d满足杆长条件，且最短
15、杆1为连架杆，所以该机构有曲柄。杆1为曲柄。(2)因为机构满足杆长
