搬运机器人手部系统设计

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1、天津犬学华业设计中文题目：物料搬运机器人手部系统的设计英文题目:MaterialhandlingsystemdesignrobotHanddepartment学生姓名系另0机电专业班级J指导教成绩评定2010年6月1弓丨言11.1机器人概述11.2机器人的研究历史及现状11.3机器人的发展趋势22手部的设计与计算32.1手部的设计32.2驱动方式32.3手部夹紧力的计算52.4弹簧的计算⑹52.5手部电机选择原则⑺错误！未定义书签。2.5.1—般执行电机的选择原则错误！未定义书签。2.5.2电机的选用错误！未定义书签。2.6手部电机参数计算错误！未定义书签。2.7电机转

2、速与夹紧力速度几何关系的确定错误！未定义书签。3手臂的设计与计算错误！未定义书签。3.1手臂结构设计错误！未定义书签。3.2手部质量计算错误！未定义书签。3.2.1爪子的质量计算错误！未定义书签。3.2.2手部外壳质量计算错误！未定义书签。3.2.3手部主轴的质量计算错误！未定义书签。3.2.4其它部件的质量估算错误！未定义书签。3.3手臂计算及电机选择错误！未定义书签。4结论错误！未定义书签。【参考文献】错误！未定义书签。致谢错误！未定义书签。附录1：英文文献错误！未定义书签。附录2：英文文献翻译错误！未定义书签。在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量

3、，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平与应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平。目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，一般釆取示教再现的工作方式。针对用于给冲压设备运送物料的物料搬运机器人的手部系统进行设计。通过对机器人的大臂、小臂与机械手的结构的设计，选择合适的传动方式、驱动方式包括伺服电机、步进电机与传动方式的选择，以实现关节的伺服控制与制动问题，以及搬运吋的抓紧力、抓紧方式，从而实现物料的准确搬运。关键词：机器人；机械手；伺服；制动

4、ABSTRACTInthemodernlarge-scalemanufacturingindustry,enterprisespaymoreattentionontheautomationdegreeoftheproductionprocessinordertoenhancetheproductionefficiency,andguaranteetheproductquality.Asanimportantpartoftheautomationproductionline,industrialrobotsaregraduallyapprovedandadoptedbye

5、nterprises.Thetechniquelevelandtheapplicationdegreeofindustrialrobotsreflectthenationalleveloftheindustrialautomationtosomeextent,currently,industrialrobotsmainlyundertakethejopsofwelding,spraying,transportingandstowingetc.,whichareusuallydonerepeatedlyandtakehighworkstrength,andmostofth

6、eserobotsworkinplaybackway.Tostampouttheequipmentusedtotransportmaterialmaterialhandlingtherobot'shandtodesignthesystem,therobot'sarm,pudgyforearmsandrobotstructuredesignedtochooseasuitabletransmission,includingtheservomotordrivemodeandstepintothemotorsanddrivethewaytoachievethecapsuleso

7、ftheservertocontrolandbrakeproblems,andhandlingofnoforce,nowaytoachievetheaccuracyofthismaterial.KEYWORDS:robot;servocontrol;brake1引言1.1机器人概述“工业机器人”(IndustrialRobot)多数是指程序可变(编)的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具的装置，国内称作工业机器人或通用机器人。机器人是一种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。简而言之，机器人就是用机器代替人手，把工件由某个地方移