交互式程序设计

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1、10、机器人的身体结构：控制部分(主板、控制按键)、传感器部分(包括五种基本的传感器)执行部分(扬声器、LCD、主动轮及其驱动机构、从动轮、直流电机)五种传感器：(1)碰撞传感器：intbumper()碰撞传感器检测(2)红外传感intir_detector()红外传感器检测(3)光敏传感intphoto()光敏传感器检测(4)麦克风：intmicrophone()声音传感器检测(5)光电编码器：in(encoder(int)读取光电编码器器当前状态；Introtation(intindex)光电编码器脉冲累计读数三种基本的执行器及英对应库函数

2、的使用方法：(1)扬声器：voidbeep(),使用它可产生一段0.3秒500赫兹的音频信号，发生结朿后返回。(2)LCD：(3)直流电机：voidstop()—关闭左右两个电机，停止运动；voidmotor(intm,intspeed)一以功率级别speed启动电机m;基于视频技术的野外探险机器人：硬件：AS无线摄像机、视频捕捉卡、微功率无线通讯模块、野外探险机器人、PC机等。视频信号的传输：在上位机上安装有视频采集卡，在机器人上安装有AS无线摄像机。机器人上的无线摄像机的摄像头采集彩色视频信号；AS无线摄像机的接收器将彩色视频信号,通过视频

3、输出到视频采集卡，进行视频的采集；控制信号的传输：上位机上、机器人上均安装有微功率无线通讯模块，控制信号通过无线通讯进行传输。检测光线亮度：intgetlight(int*maxlight){Intlight=O;/*定义一个整形变量引Light二photo(l);/*将左光敏检测值存在light*/If(light<*maxlight)*maxlight=light;/*光敏检测值小代表亮*/Returnlight;/*函数getlight返回左光敏检测值*/}累计左右碰撞次数：Intleftrihgtother;Int*dirptr(int

4、dir)/*注：dirptr是函数，返回值是指针*/{If(dir==l){retum(&left);}/*将left的地址返回给函数dirptr(l)*/If(dir==2){return(&right);}/*将right的地址返回给函数dirptr(2)*/Return(&other)请用光敏传感器让机器人追光。机器人摆在离光源有一段距离，但光敏传感器能探测到光源的位置，此时，让机器人向光源靠近，足够接近光源时停下来。Voidmain(){intright,left,diff,even;while(1){right=photo(2));l

5、eft=photo(l);diff=right-left;even=(right+left)/2;if(even<100)stop();elseif(diff>20)drive(60,10);elseif(diff<-20)drive(60,-10);elsedrive(60,0)wait(O.l);}}机器人以最大速度行驶5秒，然后用液晶显示屏显示机器人左轮旋转的圈数(机器人的主动轮每旋转一圈，产生33个脉冲)。(每个脉冲周长方向的分辨率为6.1848mm)Voidmain()intI,p;intnumber=0;wh订e⑴{for(I=0;

6、I<5;I++){drive(100,0);sleep(l.0);number+=rotation(1);P=number/33;PrintfC左轮数:%d",p);}}请用麦克风检测声音，让机器人第一次听到声音时，全速前进；第二次听到声音时，停下来；如此循环。(有效声音标志microphone()返回值大于180)Voidmain()int1=0;intmic;while(1){mic=microphone();if(mic>180)I+=l;if(1=1)drive(100,0);else{stop();1=2;}returnresult;

7、跟人走：voidmain(){intir=0;/*红外检测变量*/intbmp=0;/*碰撞检测变量*/intold_bmp=0;/*前一次的碰撞检测结果*/intfol_trans_def=80;/*预设的前进速度*/intfol_rot_def=40;/*预设的转弯速度*/printf(,,FollowH);/*显示在LCD屏幕上*/while(l){ir=ir_detector();/*取红外系统检测结果*/bmp=bumper()&0b0011;/*检测前左、前右方向上的碰撞*/if(old_bmp&&(!bmp))/*连续两次碰撞

8、*/wait(0.5);elseif(bmp)/*如果前方有碰撞*/stop();/*停止运动*/elseif(ir==0)/*前方没有物体*/sto