PID控制器控制规律的原则及参数整定

《PID控制器控制规律的原则及参数整定》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。

1、控制器控制规律的原则及参数整定按照C定的控制方案，求取使控制质量最好的控制器参数值。即确定最合适的控制器比例度5、积分时间n和微分时间TD。1・临界比例度法先通过试验得到临界比例度力k和临界周期71,然后根据经验总结出來的关系求出控制器各参数值。临界比例度法参数计算公式表控制作用比例度/%积分时间Tl/min微分时间TD/min比例26k比例+积分2.26k0.85Tk比例+微分1.86kO.lTk比例+积分+微分1.76k0.5Tk0.125Tk图12-10临界振荡过程2•衰减曲线法表34：1衰减曲线法控制器参数计算表控制作用6/%71/minTD/min比例Ss比例+积分1.26s

2、0.5TS比例+积分+微分0.86s0.3TS0.1TS表410：1衰减曲线法控制器参数计算表控制作用6/%71/minTD/min比例6s7比例+积分1.26s72T升比例+积分+微分'1.2T升0.4T升(a)图12-114:1和10:1衰减振荡过程在闭环的控制系统中，先将控制器变为纯比例作用，并将比例度预置在较大的数值上。在达到稳定后，用改变给定值的办法加入阶跃干扰，观察被控变量记录曲线的衰减比，然后从大到小改变比例度，直至岀现4：1或10：1衰减比为止。通过比例度以和衰减周期TS,得到控制器的参数整定值。注意：（1）加的干扰幅值不能太大，要根据生产操作要求来定，一般为额定值的5

3、%左右，也有例外的情况。（2）必须在工艺参数稳定情况下才能施加干扰，否则得不到正确的5S、TS或5S'和T升值。（3）对于反应快的系统，如流量、管道压力和小容量的液位控制等，要在记录曲线上严格得到4：1衰减曲线比较困难。一般以被控变量来回波动两次达到稳定，就可以近似地认为达到4：1衰减过程了。3•经验凑试法根据经验先将控制器参数放在一个数值上，直接在闭环的控制系统中，通过改变给定值施加干扰，在记录仪上观察过渡过程曲线，运用§、71、71）对过渡过程的影响为指导，按照规定顺序，对比例度§、积分时间H和微分时间TD逐个整定，直到获得满意的过渡过程为止。表5各类控制系统中控制器参数经验数据表

4、控制变量特点6/%Tl/minTD/min流量对象时间常数小，参数有波动，§要大;71要短；不用微分40〜1000.3〜1温度对象容量滞后较大，即参数受干扰候变化迟缓；§应小；71要长；一般需加微分20〜603〜100.5〜3压力对象的容量滞后一般，不算大，一般不加微分30〜700.4〜3液位对象时间常数范围较大。要求不高时，§可在一定范围内选取，一般不用微分20〜80整定的步骤(1)先用纯比例作用进行凑试，待过渡过程已基本稳定并符合要求后，再加积分作用消除余差，最后加入微分作用是为了提高控制质量。关键看曲线，调参数。图三种振荡曲线比较比例度过小、积分时间过小或微分时间过大，产生的周期

5、性激烈振荡。图比例度过大、积分时间过大时两种曲线比较如果比例度过大或积分时间过大，过渡过程变化缓慢的情形。(2)先按表7・4中给出的范围把"定下来，如要引入微分作用，可取7D=(l/3〜1/4)71,然后对§进行凑试，凑试步骤与前一种方法相同。PID控制器参数的工程整定口诀参数整定找最佳，从小到大顺序査先是比例后积分，最后再把微分加曲线振荡很频繁，比例度盘要放大曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳曲线偏离回复慢，积分时间往下降曲线波动周期长，积分时间再加长曲线振荡频率快，先把微分降下来动差大来波动慢，微分时间应加长理想曲线两个波，前高后低4比1一看二调多分析，调节质量不会低注：对于同一个系统

6、，不同的人采用经验凑试法整定，可能得出不同的参数值。>在一个自动控制系统投运时，控制器的参数必须整定，才能获得满意的控制质量。同时，在生产进行的过程中，如果工艺操作条件改变，或负荷有很大变化，被控对象的特性就要改变，因此，控制器的参数必须重新整定。