【北航无人驾驶飞行器设计研究所】开源飞控知多少

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1、【北航无人驾驶飞行器设计研究所】开源飞控知多少随着科技的进步，无人机走进普通人众生活只是时间问题。然而，一宜困扰着无人机发展的关键设备就是白动驾驶仪。随着开源飞控的发展，这个问题得到了突破性的解决，为无人机产品的进一步民用化奠定了基础。李大伟北京航空航犬人学无人驾驶飞行器设计研究所副教授杨炯北京航空航天人淫无人驾驶飞行器设计研究所工程师在纷繁复杂的无人机产品中，四旋翼飞行器以其结构简单、使用方便、成本低廉等优势，最先进入了大众的视线。但是，这种飞行器对飞行控制能力的要求是最高的，因此它刺激了大批基于MEMS传感器的开源飞控的岀现。

2、1如何定义开源开源(OpenSource)的概念最早被应用于开源软件，开放源代码促进会(OpenSourceInitiative)用其描述那些源码可以被公众使用的软件，并几此软件的使用、修改和发行也不受许可证的限制。毎一个开源项目均拥有口己的论坛，由团队或个人进行管理，论坛定期发布开源代码，而对此感兴趣的程序员都可以下载这些代码，并对其进行修改，然后上传自己的成果，管理者从众多的修改中选择合适的代码改进程序并再次发布新版本。如此循坏，形成"共同开发、共同分享〃的良性循环。开源软件的发展逐渐与硬件相结合，产生了开源硬件。开源硬件的原

3、则声明和定义是开源硬件协会(OpenSourceHardwareAssociation,OSHWA)fi

4、委员会及工作组，以及其他更多的人员共同完成的。硬件与软件不同Z处是实物资源应该始终致力于创造实物商品。因此，生产在开源硬件(OSHW)许可下的品目(产品)的人和公司有义务明确该产品没有在原设计者核准前被牛产，销售和授权，并且没有使川任何原设计者拥有的商标。硬件设计的源代码的特定格式可以被其他人获取，以方便对其进行修改。在实现技术自山的同时，开源碾件捉供知识共享并鼓励硬件设计开放交流贸易。开源硬件(OSHW)定义1.0是在软件

5、开源定义基础上定义的。该定义是由BrucePerens和Debian的开发者作为Debian口由软件方针而创建的。开源硬件必须符合以下条件：第一，文档同时发布。硬件必须与包含设计文件的文档同时发布，并且必须允许对于设计文件的修改和分发。文档必须包含设计文件，不允许故意在设计文件中进行模糊描述。不允许使用中间格式，或生产用文件替代设计文件。许可可要求开放格式的全文设计文件。第二，许可范环硬件文档中，如果硕件设计不是全部在许可条件F发布，必须叨确说明设计的哪些部分在范围之内。第三，必要的软件。如果被许可的设计需要软件、固件或者其他硕件

6、设计完成其重耍功能所需要的条件时，许可可要求以下任意一条件得到满足：A.设计与其之间的接口需要补充充足的文档。这样可通过文档简单地编写开源的、完成其重要功能所需的软件。B.必要的软件需在OSI推荐的开源许可下进行发布。第四，衍生胡。许可应允许修改版本和衍生站，并且允许它们在与原始站同样的许可条款下进行分发。许可应允许制造、销售、分发、使用利用设计文件生产的产品，并允许设计文件木身和其衍生品。第五，自由再分发。许可应不限制任何团体销售或者发放工程文档。许可不得对此种销售收取使用费或者英他费用。许可不得对衍生品的销售收取使用费或者其他

7、费用。第六，归属权。许可可要求在分发设计文件，生产产品或其衍生品时，衍生文档和设备相关的版权声明中提供原许可者归属权。许可可要求正常使用设备的最终用户能够获得该归属权信息，但不可以要求特定的显示格式。许「『町以要求衍生品包含一个与原始设计不同的名字或者版木号。笫七，禁止对个人和组织的歧视。许可禁止对个人和组织进行差別待遇。第八，禁止对应川领域的歧视。许可禁止限制任何人在特定应用领域使用设计（包括成品）。比如，许可禁止限制在商业或者核研究屮使用该硬件。笫九，许可的分发。许可赋予的权利必须应用于所有设计及衍生品再分发的对象，并且该过程

8、无需这些团体执行额外的许可。第十，许可不可以限制特定产站。许可赋了的权利不得収决于在特定产站中被许可的设计。如果设计的一部分在许可条件下被使用或者分发，所冇再分发的对象应该获得原设计所赋予的相同的权利。第十一，许町不可以限制其他硕件或者软件。许对禁止对于与被许可的设计相组合的其他部件添加限制条件，但是设计的衍生殆不在该禁止范畴内。比如许可不得要求与被许可的设计一同销售的其他唤件是开源的，也不可以要求只冇开源软件可以在设备外部使用。笫十二，许可必须是技术中立的。许可的任何条款不可以基于任何个人技术、特定部分或者部件、材料或者接口、使

9、用风格等。2开源飞控又是何物了解了开源换件的概念，开源飞控的概念也就比较容易理解了。所谓开源飞控就是建立在开源思想基础上的口动飞行控制器项冃(OpenSourceAutoPilot)，同时包含开源软件和开源硬件，而软件则包含飞控硬件屮的固件和地而站