英语翻译【汉】

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1、摘要一个自治与现实世界互动的机器人严重依赖于机器人形态和它的环境。制造这些方面的模型是非常复杂的，因为模拟仿真不足以准确的验证控制算法。如果仿真环境是有效的，那么用于实际机器人实验的工具往往是不够的。传统的编程语言和工具对于真实的实验很少能提供足够多的支持，从而阻碍了对控制算法的理解，使得实验复杂而且费时。一个圆柱形状的微型机器人，直径55毫米，高度30毫米。由于其体积小，实验可以在一个小工作区内迅速有效的进行。可以设计小型的外围设备，并将其与基本模块相连，也可以利用一个通用的通信方案。一个串行连接提供调试期间运行在工作站上的控制算法，从而使用户可以使用所有可

2、用的图形工具。一旦调试成功，该算法可以被下载到机器人，也可以在它自己的处理器中运行。机器人组实验是很难用于现有的硬件。所描述机器人的型号和价格提出了一种集体行为的成本效益调查的方式。调查研究促进了论文中描述的机器人的设计。大约二十个单位将开始该实验。1．简介现在，移动机器人领域受到人们的高度重视。一种全自主移动机器人有广泛的工业应用，包括自动清洗建筑物和工厂，用于移动监控系统，为工厂输送无固定装置需要配件，以及水果的采摘。这些移动机器人应用已经超出了目前的技术范围，并显示了传统设计方法的不足。人们试图用一些新的控制方法来改善机器人与现实世界的互动，以实现任务的

3、自治。布鲁克斯提出了一个包容结构的例子，该结构支持并行处理，以及强大的模块化。这种方法是成功的用于机器人系统实施的第一个解决方案之一。其他研究人员提出了新的计算方法，例如：模糊逻辑或人工神经网络。对移动机器人的兴趣并不仅仅在工业应用领域。几位生物学家，心理学家和动物行为学家也对使用移动机器人控制结构来验证观察生物世界感兴趣。弗朗西使用机器人来验证的视网膜结构，Beer用机器人复制机制，来协调在步行昆虫腿的动作，Deneubourg用机器人获得了一个蚁群的集体行为的更好的理解。所有这些研究活动的根据是移动机器人的实验。一个验证控制算法的简单方法是使用模拟，但所涉

4、及的简化对与结果托布定论是很重要的。该嵌入式控制算法在机器人中必须考虑其形态和环境中的工作的属性。真实世界的功能和异常是复杂的而且难以模式化，这意味着通过模拟实验的该控制算法只能用在初步研究，但不能证明在现实世界中的控制算法成功。验证算法能处理这些问题的唯一方法是在一个真正的机器人上测试它。很多机器人被设计是为了执行控制算法实验，但只有少数使成本效益的实验成为可能。布鲁克斯设计了多个使用有效的电子和机械的机器人。控制算法对语言行为归类的编程，同时考虑到软件模块和实时并行处理。不幸的是，在实验中，只有少数几个工具可用来更好地了解国税发放控制过程。此外，自定义编程

5、语言使代码的可移植性和算法扩散很困难。Steels使用一个视频摄像机记录机器人在实验中的行动，但与机器人控制有关的所有数据在实验结束时才可获得。其他平台，如保荐人机器人，使实时交互通过无线电连接成为可能，并且有标准的编程语言，但是机器人的大小和它需要的环境使实验不舒服。在单机器人的实验中，一个良好的移动机器人实验的缺乏意味着现在进行集体行为实验是不可能的。编程环境和实时可视化工具为此不足。随着小型移动机器人的发展，Khepera解决上述问题。它的硬件设计，以便它足够小以便几个在同一时间操作和小领域内行动，例如在桌子顶。模块化允许新的传感器和执行器可以很容易地被

6、设计和添加到基本结构。一个通用的软件结构帮助使用者调试算法和看到结果。2．硬件微型化是一个重要的挑战对于以下行业：CD播放机，电脑，摄像机，手表等产品需要实现一个小体积的许多功能。在机器人领域的许多应用需要小致动器，遥控轮式机器或小型微型自主机器人。达里奥对研究场和现有技术给出一个全面的描述。在Khepera设计，小型化是使对单个或多个机器人配置成本效益成为可能的关键因素。2.1．总论在这个论文中提出的机器人只是在小型化方向上迈出的第一步。达里奥定义这个机器人的类别为微型机器人。他们测量不超过几立方厘米，产生的力量相当于人类运营商的应用，并纳入常规的微型器件。

7、接下来的微型化步骤需要特别的制造技术。Khepera采用电子现有技术：从摩托罗拉的683xx使得微控制器新系列的完整的32位机器设计非常紧凑。表面安装设备（SMD）允许在元件密度印刷电路板的重要增长。新的紧凑型传感器，包括对传感芯片一些信号预处理，减少额外电路的需求。只有机械部件（轮毂，齿轮，机械手）明确的为Khepera建立，以及数轮革命的磁传感器的机械零件。这种微型机器人的设计要求下大力气跨越多个领域。其结果是一个复杂的在需要执行功能，有效容积，目前的技术，电力需求等之间的妥协，Khepera由两个主板（图2）组成。对视力特定应用扩展炮塔，跨机器人的通讯，

8、或用机械手配备，可直接控制通过Khep