大作业——牛头刨床2

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1、大作业——牛头刨床2一、牛头刨床机构的运动分析下图为一牛头刨床（III级机构）。假设已知各构件的尺寸如表2所示，原动件1以等角速度wl=lrad/s沿着逆时针方向回转，试求各从动件的角位移、角速度和角加速度以及刨头C点的位移、速度和加速度的变化情况。1二、牛头刨床机构的运动分析方程1）位置分析建立封闭矢量多边形建立一直角坐标系，并标出各杆矢量及其方位角，其屮共有4个未知量？3（92二？3）、？4、S3、S5o利用两个封闭图形ABDEFA和EDCGE,建立两个封闭矢量方程，由此可得：••?????IDE?s3?hl?h2?IAB???•••■IDE?ICD?h?s5lDE?cos?4?s3*co

2、s?3?h2?lAB*cos?l?Ih?DE*sin?4?s3*sin?3?l?IAB*sin?l?把(1)写成投影方程得:IDE*cos??4?ICD*cos?3?s5?0IDE*sin?4?ICD*sin?3?h??由以上各式用型转化法可求得?4、？3、S3、S5,滑块2的方位角？2??3?x?b?h2?IAB*cos?ly?b?hl?IAB*sin?l?xd?l?DE*cos?4■yd?IDE*sin?4s3???xc?xd?ICD*sin??xd?ICD*(xb?xd)/s?3??yc?yd?ICD*cos??yd?ICD*(yb?yd)/sstan?c?yd3?yxc?xds5?xc

3、ae?AE??2(1)(2)tan?yd?(h?yc)4?IDE*cos?高斯消去法求解2）速度分析对（2）求一次导数得：?IDE*sin?4*?4?s3'*cos?3?s3*sin?3*?3??IAB*sin?l*?l?I*cos?cos??DE4*?4?s3'*sin?3?s3*3*?3?IAB*cos?l*?l??l*???DE*sin?44?ICD*sin?3*3?vc?0?IDE*cos?4*?4?ICD*cos?3*?3?0??矩阵式：?cos??s?33*sin?3?lDE*sin?40??s3'???IAB*sin?l??sin?3s3*cos?引DE*

4、cos?40????????3??0?ll?l???????IAB*cos?l??CD*sin?3?DE*sin?44??0??0ICD*cos?3IDE*cos?O????v???c??O?采用高斯消去法可求解（4）可解得角速度3乙33;3）加速度分析把⑷对时间求导数得：?cos??s?l*sin??33*sin?3DE40??s3''??sin?3s3*cos?3IDE*cos?40??????3??0?l?l?CD*sin?3DE*sin?4?l???4??0ICD*cos?3IDE*cos?4O????a?c????3*sin??s?s?IDE*?4*cos?40??s

5、?33'*sin?33*?4*cos?43'?????3*cos?3s3'*cos?3?s3*?4*sin?3?lDE*?4*sin?40??????3??0?ICD*?3*cos?3?IDE*?4*cos?40????4??0?ICD*?3*sin?3?IDE*?4*sin?4O????v?c???IAB*?l*cos?l???????l??AB*?l*sinl??0?a3,a5,a6??0??■采用高斯消去法可求解(5)可解得角加速度Q2,⑸三、程序流程图四、计算源程序#include<stdio.h>#include<stdlib.h>#i

6、nclude<math.h>/*定义变量*/constdoublePI=3.14159265358979;constintN=4;constdoubleEPSILON=0.0001;constintT=1000;/*代入已知量*/doubleLab=200,Lcd=1150/Lde=180zh=900,hl=460/h2=120,Omegal=l;/*声明子函数*/voidAngleDisplacement(double[12],double);/*角位移函数*/voidAngleVelocity(double[N][N],double[N],double[12],double);

7、/*角速度函数*/voidAngleAcceleration(double[N][N],double[N][N],double[N],double[12]);/*角加速度函数*/voidGaussE(double[N][N],double[N],double[N]);/*高斯消去法函数*/voidModulusMatrixA(double[12],double[N][N]);/*矩阵A函数*/vo