博世力士乐工程机械用CAN总线培训

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1、博世力士乐工程机械用CAN总线培训博世力士乐CAN总线CAN总线1什麽是CAN总线2为什麽工程机械要用CAN总线3现场总线的结构4CAN总线的结构5CAN总线的协议和使用CAN1什麽式CAN总线唯一一种有国际标准的现场总线Network网络Area局部Control控制1什麽式CAN总线1986年2月由BOSCI1公司首次提MCA,1992年3月tlBOSC11公司牵头成立CiA1993年11月由BOSCH公司首次提出CAX20成为IS011989标准1993年由BOSCH公司领导的CiA首次提出CANope

2、n应用层协议1什麽式CAN总线CAN国际标准ISO1189811位波特率最高为1MbpsISO11519数据传送中的错误处理使11898扩充29位ISO16845测试规范ISO11898-111898-211898-3ISO1199211783卡车农业和森林机械用J1939SAEJ1939用于柴油机的通讯协议1什麽式C心总线CAN主要通讯协议CAN20A11位CAN20B29位CANopcn11位和29位高层应用协议Dcviccnct高层应用协议CANKindem高层应用协议SAEJ1939高层应用协议SDS

3、SmartDistributedSystem高层应用1办议6CANopenDSP-408VDMA液压技术的总线轮廓2为什麽式工程机械要用CAN总线多主方式工作网络上任何一个节点在任何时刻可向其他节点主动发送信息部分主从无破坏性的仲裁个节点的报文上有不同优先权可满足不同的实时要求发送信息不分主从优先级高的数据最多的报文134Hs即可传输完毕减少了总线冲突仲裁时间不会使总线瘫痪借助接受滤波可多个地址帧传送报文通过了标识符滤波即可点对点一点对多点及全局广播式传送数据直接通讯距离可达lOKm速率为5kbps以下最高速

4、率可达1Mbps10节点数最多可有110个报文标识符标准的按11位计算扩展的为29位个数几乎不受限制CAN总线的特点和优点2为什麽式工程机械要用CAN总线报文采用了短帧结构传输时间短受干扰概率低保证非常低的出错率物理线可以使双绞线同轴电缆或光纤非常灵活报节点在错误严重的情况下具有H动关闭输出的功能以使其他节报文发送期间若丢失仲裁或由于出错而破坏的帧可自动重发唯一有国际标准的现场总线易配置易使用有较高的性价比系统无需上位机整个系统简化可靠性高CAN总线的特点和优点11ISO规定的0S1开放系统互连网络系统结构用

5、层应用层应示层表示层表会话层话层传输层输层网络层数据联络层网络层网络层数据联络层数据联络层物理层物理层12C心总线的构成和各层功能通讯MotorreglerStcucrungs-应用SoftwareSoftweire协议CANopen-CANopen-ProtokollProtokollCANCANHandlerCAN处理器HandlerCAN-ChipCAN-Chip物理层CAN芯片总线13CAN总线结构应用Application阀传感器控制器通信协议7ApplicationCANopenDeviceNet

6、CANKingdomlayerDatalink数据联络层2CANlayer物理层Physical电缆插头扩展layerCAN总线结构数据链层LLCLLC接受滤波超载通知恢复管理MAC逻辑联络控制层LogicalLinkControlMAC数据包装解包帧编码填充解除填充错误检测出错标定应答媒体访问控制层MediumAccessControl并行转串行串行转并行物理层PLSPLS位编码解码PhysicalLayerSigneilling位定时同步媒体访问控制层驱动器接受器特性15CAN总线结构应用Applicat

7、ion阀传感器控制器通信协议7ApplicationCANopcnDcviccNctCANKingdomlayerDatalink数据联络层2CANlayer物理层1Physical电缆插头扩展layer16CAN总线结构CAN总线物理接线有两条CAN高和CAN低屏蔽双绞线总线终端应有120连接与CAN_1undCAN_h端结构线连接LinieCAN1物理层传送距离的关系Bitrate[Kbits]1MBits40m16001000500kBits100m250kBits250mworkingareaBusl

8、ength[m]51001000100001018CAN2数据连络层应用Application阀传感器控制KingdomlayerDatalink19数据联络层物理层CAN2数据连络层CANlayerPhysicallayer帧类型电缆插头扩展帧类型数据帧DateFrame器远程帧RemoteFrame错误帧ErrorFrame过载帧OverloadFrame加以延时将数据帧从发送器传输到接收请求发