经典自动控制原理胡寿松

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1、1说明1自动控制原理的电子版内容以胡寿松教授主编的第五版“自动控制原理”为基础,以PowerPoint2000和MATLAB6.5为工具，以帮助教师更好地讲好自控､帮助学生更好地学好自控为目的而制作的。本课件大部分内容都是以点击鼠标的方式分步出现的，点击鼠标右键选择“定位”，然后再点击“幻灯片漫游”，可进入各章节学习。使用者在使用前应先看看各章说明，即可理解其含意。2课件3~6为第一章的内容。制作目的是节省画图时间，便于教师讲解。课件6要强调串联并联反馈的特征，在此之前要交待相邻综合点与相邻引出点的等效变换。课件7中的省略号部分是反过来说，如‘合并的综合点可以分开’等。最后一

2、条特别要讲清楚，这是最容易出错的地方！课件10先要讲清H1和H3的双重作用，再讲分解就很自然了。课件11､12､13是直接在结构图上应用梅逊公式，制作者认为没必要将结构图变为信号流图后再用梅逊公式求传递函数。说明23说明3课件17~30为第三章的内容。课件17~19中的误差带均取为稳态值的5%，有超调的阶跃响应曲线的上升时间为第一次到达稳态值的时间。课件20要讲清T的求法，T与性能指标的关系。课件21要说明这是无零点的二阶系统。课件22要交待Φ(s)的分母s2项的系数，且分子分母常数项相等。课件28小结中的3个问题答案：1､系统稳定且；2､非单位反馈输出端定义的误差可通过等效

3、变换后使用；3､系统稳定。4说明4课件32~42为第四章的内容。课件32中的‘注意’应在观看‘rltool’后讲解。若不演示‘rltool’也可以。课件33结论1和2与书中的相同，结论3分为n>m，n=m，n

4、程。5说明5课件44~63为第五章内容课件44要说明几个问题：1.给一个稳定的系统输入一个正弦，其稳态输出才是正弦，幅值改变相角改变；2.不稳定的系统输出震荡发散，该振荡频率与输入正弦的频率有无关系？3.不稳定的系统输入改为阶跃时，其输出曲线类似，此时用运动模态来解释。课件45中的省略号内容为：输入初始角不为零时如何处理，输入为余弦时没必要改为正弦。课件57种的几点说明内容为：1.增加k值曲线上下平移，2.取不同的值时，修正值不同，详细情况参考课件57。6第一章自动控制的一般概念1-1自动控制的基本原理与方式1-2自动控制系统示例1-3自动控制系统的分类1-4对自动控制系统的

5、基本要求飞机示意图给定电位器反馈电位器8给定装置放大器舵机飞机反馈电位器垂直陀螺仪θ0θc扰动俯仰角控制系统方块图飞机方块图9液位控制系统控制器减速器电动机电位器浮子用水开关Q2Q1cifSM10第二章控制系统的数学模型2-1时域数学模型2-2复域数学模型2-3结构图与信号流图11结构图三种基本形式G1G2G2G1G1G2G1G2G1G2G1G1G21+串联并联反馈122相邻综合点可互换位置、可合并…结构图等效变换方法1三种典型结构可直接用公式3相邻引出点可互换位置、可合并…注意事项：1不是典型结构不可直接用公式2引出点综合点相邻，不可互换位置13引出点移动G1G2G3G4H

6、3H2H1abG1G2G3G4H3H2H1G41请你写出结果,行吗？14G2H1G1G3综合点移动G1G2G3H1错！G2无用功向同类移动G115G1G4H3G2G3H1作用分解H1H3G1G4G2G3H3H116Pk—从R(s)到C(s)的第k条前向通路传递函数梅逊公式介绍R-CC(s)R(s)=∑Pk△k△:△称为系统特征式△=其中:—所有单独回路增益之和∑La∑LbLc—所有两两互不接触回路增益乘积之和∑LdLeLf—所有三个互不接触回路增益乘积之和△k称为第k条前向通路的余子式△k求法:去掉第k条前向通路后所求的△-∑La+∑LbLc-∑LdLeLf+…1△k=1-∑

7、LA+∑LBLC-∑LDLELF+…17R(s)C(s)L1=–G1H1L2=–G3H3L3=–G1G2G3H3H1L4=–G4G3L5=–G1G2G3L1L2=(–G1H1)(–G3H3)=G1G3H1H3L1L4=(–G1H1)(–G4G3)=G1G3G4H1G4(s)H1(s)H3(s)G1(s)G2(s)G3(s)G4(s)H1(s)H3(s)G1(s)G2(s)G3(s)G4(s)H1(s)H3(s)G1(s)G2(s)G3(s)G4(s)H1(s)H3(s)G1(s)G2(s)G3(s)G4