智能移动机器人行为控制策略及编程实现

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1、信息与电脑人工智能与识别技术ChinaComputer&Communication2009年第10期智能移动机器人行为控制策略及编程实现周昌权安徽财贸职业学院，安徽合肥230061摘要：通过优先级算法，建立行为控制策略，编程实现触觉和红外传感器信息的综合判断处理，最有效控制智能机器人行为能力。关键词：传感器；行为控制；优先级；状态值中图分类号：TP18文献标识码：A文章编号：1003-9767(2009)10-0026-02IntelligentMobileRobotBehaviorControlStrategyandProgrammin

2、gZhouChangquanAnhuiFinanceandTradeVocationalCollege,230061Abstract:Thepriorityalgorithmtoestablishbehavioralcontrolstrategies,programmingtactileandinfraredsensorinformationprocessingintegratedtodeterminethemosteffectivecontrolofintelligentrobotscapacity.Keywords:sensor;be

3、haviorcontrol;prioritylevel;statevalue智能移动机器人是一类能够通过传感器感知环境和自身状态，实在智能机器人里，引入了两个传感器即触觉（feel）和红外(IR)。现在有障碍物的环境中面向目标的自主运动，从而完成一定的作业功那么它们的优先级谁高谁低呢?你不妨想象一下:你是先处理手头上，能的机器人系统。其中传感器信息技术是关键，是智能移动机器人不近在眼前的事情，还是处理等会要做的事情?同理，触觉和红外同时可缺少的重要部分。检测到了障碍，机器人应该怎样做?触觉检测到的障碍物近在眼前，由于单一传感器信号难以保证

4、输入信息的准确性和可靠性，不能红外检测到的障碍物还有一定的距离。理所当然先处理触觉事件，所满足机器人系统获取环境信息及系统决策能力。而多传感器信息技术以触觉的优先级要比红外的优先级要高。两个传感器检测区域示意是通过多传感器信息的综合判断处理，获得对环境的正确理解，使机图如图1-1所示。触觉传感器检测区域为A和B，检测距离虽然短，但器人系统具有容错性，保证系统信息的快速性和正确性，其可靠度高优先级比红外传感器高。红外传感器检测区域为C和D，呈喇叭形发于单个传感器所能达到的目标，因此多传感器信息技术不失为智能移散，检测距离远，范围厂；区域E为

5、两者共同检测区；F和G分别为两动机器人行为控制最优策略。者的盲区。本文主要研究的是将触觉和红外传感器信息进行综合判断处理，根据传感器的优先级，可以方便地制作机器人行为控制策略。建立行为控制策略，从而编程实现控制机器人行为能力的方法和手左右触觉状态分别由P2_3和P1_4获得；左右红外检测器状态由Pl_2和段。P3_5获得。假如这四个状态值分别是某一变量的高低四位，则根据这一变量的值就可判断机器人的状态，并做出相应行为策略，见表1-1一、行为控制策略表1-1触觉与红外传感器状态组合及机器人行为控制人们在工作和生活中往往要处理各种事务，这些事

6、务有轻重缓急左触角右触觉左红外右红外状态值机器人行为之分，时间紧、迫在眉睫的事情要先处理。它们的优先级要高，等这(P2_3)(P1_4)(P1_2)(P3_5)(state)些事情处理完之后再处理其他事情，其他事情中也是先处理优先级高111115前进的。如果一样重要，就按时间的先后顺序完成。00x（0或1）x（0或1）0~3后退左拐两次01x（0或1）x（0或1）4~7后退再右拐10x（0或1）x（0或1）8~11后退再左拐110012右拐两次110113右拐111014左拐二、编程实现#include//触觉控制程序头文

7、1．流程图设计件#include//行走控制程序头文2．程序设计如下：件#includeIntmain(void)#include//延迟控制程序头文{件Inta,b,c,d,state;图1-1传感器检测区域物#include//红外控制程序头文件作者简介：周昌权，男，1968年7月。籍贯：江苏南京。工作单位安徽财贸职业学院现代教育技术中心。职称：讲师，研究方向：专业研究方向是电路与系统。在安徽财贸职业学院现代教育技术中心，从事电子与电教设备管理维护、计算机与网络设备链

8、路的管理维护、学院及各部门网站的设计与开发，电子政务系统管理，电子计算机相关课程的教学与实验指导等工作。2003年12月，本人被评为讲师职称。26信息与电脑2009年第10期ChinaComp