第6课 巡线小车二

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1、第6课巡线小车二一、教材与学生情况分析本节课是《Arduino创意机器人》第三章《智能小车》的第六节课。在上一节课的学习中，学生已经学会了对简单路线进行分析，使小车沿着黑线前进。但是对于有路口的复杂路线还不会处理。这节课尝试分析丁字路口，同时测试小车，使其成功沿黑线走丁字路口。二、教学目标1.学会分析小车过丁字路口时巡线传感器的状态。2.掌握小车沿黑线走丁字路口的一般方法。3.在分析其他路口的过程中，体会小车走路口的关键。三、教学重难点教学重点：使用巡线传感器走丁字路口教学难点：小车走基本丁字路口的分析四、教学流程1．抛出疑问，引

2、入新课教师：还记得上节课遗留的小车沿黑线走“8”字的问题吗？仔细思考一下，小车在哪里出现了问题？这节课我们以丁字路口为例，研究小车走路口的问题。感兴趣的同学可以在课后尝试使用巡线传感器走“8”字。出示课题《巡线小车二》。2．教学新课（1）丁字路口分析在丁字路口问题上，我们可以先人为设定小车遇到该路口的运动情况。在下面的路口中，我们设定，小车遇到路口，向右转弯。观察下面的丁字路口，回答问题：1）小车在走丁字路口时，经历了什么运动过程？2）小车走到丁字路口之前是在走直线，你还记得小车沿黑线直走的程序吗？3）小车走到丁字路口时，左右两个

3、巡线传感器检测值是什么？4）小车开始右拐时，左右两个巡线传感器检测值是什么？4（2）基础任务：小车巡线走丁字路口1）任务描述使用左右两个巡线传感器，让小车在遇到丁字路口时顺利右拐。2）搭建硬件将巡线传感器一左一右安装在小车上，注意将传感器感应区朝向下。这里，我们分别接在了数字针脚2、3。3）编写程序人为定义如果小车遇到上述丁字路口，就右拐。具体分析如下：代码中前面两个选择结构跟小车沿黑线直走时一样的，这是为了确保小车可以在ab上直走。当小车到达丁字路口，让小车向右原地转圈90度，转圈的角度是由延迟时间决定，而延迟时间是由小车左右电

4、机数值、丁字路口大小等多种因素决定的，我们需要通过不断的测试得到这个时间值。（3）十字路口分析观察十字路口，小组讨论回答问题：41）小车从a经过b，最后到达c的过程中，经历了哪些运动状态？2）可以使用之前调试的程序成功走该组合路口吗？（4）提高任务：小车巡线走十字路口。调试小车，使其走上图的十字路口，路线是从a到b最后到达c。（这个十字路口跟之前的丁字路口实质一样）调试成功地同学，尝试编写程序，使小车走上面的十字路口，路线是从a到b，最后到达d。3.拓展提升阅读：了解视野拓展里面“之”字巡线法内容。尝试：使用一个传感器，让小车使用

5、“之”字巡线法原理简单巡线。4．课堂总结通过这节课的学习，学会了分析丁字路口以及各种变形丁字路口，根据分析结果，编写出可以走丁字路口的程序。在这个过程中，锻炼了逻辑思维能力以及调试程序使之达到要求的能力。5．布置作业1）你会让小车在下面的路线中，走过一个十字路口再右转吗？(比如从a经过b、c，最后到达d)将你的思路写下来【提示：设置变量】2）你会让你的小车从d经过c，最后到达b，再从b按照原路返回到达d吗？3）上节课留下来的“8”字，你会使用巡线传感器完成了吗？44