MSP430的舵机控制程序

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1、设计一个舵机控制电路，能够启动、停止、增加或减少转角和回零#include"msp430x14x.h"#definekey10x01#definekey20x02#definekey30x03#definekey40x04#definekey50x05voidkey_process_1(void);voidkey_process_2(void);voidkey_process_3(void);voidkey_process_4(void);voidkey_process_5(void);voidkey_check(void);unsignedcharkey_value;u

2、nsignedinta=1500;voidmain(void){//StopwatchdogtimertopreventtimeoutresetWDTCTL=WDTPW+WDTHOLD;BCSCTL2=SELS+DIVS0+DIVS1;P1DIR=0xff;P1OUT&=~BIT2;CCR0=20000;CCTL1=OUTMOD_7;CCR1=a;TACTL=TASSEL_2+MC_1;P2IE=0x37;P2IES=0x37;P2IFG=0x00;_EINT();while(1){CCR1=a;key_check();switch(key_value){casekey1

3、:key_process_1();break;casekey2:key_process_2();break;casekey3:key_process_3();break;casekey4:key_process_4();break;casekey5:key_process_5();break;default:break;}key_value=0x00;P2IE=0x37;P2IFG=0x00;}}#pragmavector=PORT2_VECTOR__interruptvoidPort_2(void){switch(P2IFG){case0x01:key_value=0x

4、01;break;case0x02:key_value=0x02;break;case0x04:key_value=0x03;break;case0x20:key_value=0x04;break;case0x10:key_value=0x05;break;default:P2IFG=0x00;break;}P2IFG=0x00;}voidkey_check(void){unsignedinti;for(i=0;i<200;i++);if(0xff!=(P2IN&0xc8)){while(0xff!=(P2IN

5、0xc8));}elsekey_value=0x00;}vo

6、idkey_process_1(void){P1SEL

7、=0x04;TACTL=TASSEL_2+MC_1;}voidkey_process_2(void){P1SEL

8、=0x00;TACTL=MC_0;P1OUT&=~BIT2;}voidkey_process_3(void){a+=100;if(a>=2500)a=2500;}voidkey_process_4(void){a+=100;if(a<=500)a=500;}voidkey_process_5(void){a=1500;}