导航原理实验报告徐锐

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1、《导航原理实验》报告学院：航天学院专业：控制科学与工程姓名：徐锐学号：09S0041358一、实验目的1.通过实验加深学生对课堂所学知识的理解，巩固提升。2.通过对捷联惯性导航实验数据的处理，掌握捷联导航算法。二、实验过程1.启动三轴转台，寻零，调节转台处于正常工作状态。2.IMU初始对准，使导航坐标系对准当地地理坐标系（东北天）。3.运行程序，开始以50ms的周期采样陀螺和加速度计，约25秒后调节转台使IMU沿俯仰轴匀速旋转（转速0.1度/秒）。采样10分钟，采样数据保存到文本文件当中。三、捷联解算1.导航

2、解算的初值及其它参数姿态角初值：俯仰角，横滚角，航向角地速初值：位置初值：纬度，经度，高度h=136m地球自转角速度=15.04107度/小时，赤道重力加速度为地球半长轴Re=6378254m，半短轴Rp=6356803m初始姿态阵cbt=[100010001]初始四元数q=[1000]初始位置阵c=[-0.8025-0.596600.4272-0.57470.6980-0.41640.56020.7161]2.导航算法流程图88四、实验仿真结果1.1俯仰角信息及其局部放大图81.2偏航角信息1.3滚转

3、角信息81.4东向速度信息1.5北向速度信息81.6天向速度信息1.7经度信息81.8纬度信息五、实验分析与结论从图1.1可以看出，26秒之后，随着控制俯仰轴匀速转动，俯仰角近乎沿直线匀速增长到60度。理想情况下，除俯仰角从0°增长到60°外，其它参数没有变化。从图1.2至图1.8可看出，经度最大误差0.016°，纬度最大误差0.0004°，滚转角最大误差0.04°，航向角最大误差0.07°，北向速度最大误差0.11米/秒，基本上符合原始条件。但是天向速度最大误差0.6米/秒，东向最大误差达到5米/秒，此程序

4、存在问题，需进一步改正。8