第3章 内核结构

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1、第3章内核结构13.0临界段(CriticalSections)13.1任务13.2任务状态33.3任务控制块（TaskControlBlocks,OS_TCBs）43.4就绪表（ReadyList）73.5任务调度（TaskScheduling）103.6给调度器上锁和开锁(LockingandUnLockingtheScheduler)113.7空闲任务(IdleTask)123.8统计任务133.9μC/OS中的中断处理163.10时钟节拍203.11μC/OS-Ⅱ初始化233.12μC/OS-Ⅱ的启动243.13获取当前μC/OS-Ⅱ的版本号

2、27I第3章内核结构本章给出μC/OS-Ⅱ的主要结构概貌。读者将学习以下一些内容；lμC/OS-Ⅱ是怎样处理临界段代码的;l什么是任务，怎样把用户的任务交给μC/OS-Ⅱ;l任务是怎样调度的;lμC/OS-Ⅱ是怎样知道应用程序CPU的利用率的;l怎样写中断服务子程序;l什么是时钟节拍，μC/OS-Ⅱ是怎样处理时钟节拍的;lμC/OS-Ⅱ是怎样初始化的；l怎样启动多任务;本章还描述以下函数,这些服务于应用程序：lOS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL(),lOSInit(),lOSStart(),lOSIntEnter

3、()和OSIntExit(),lOSSchedLock()和OSSchedUnlock(),以及lOSVersion().3.0临界段(CriticalSections)μC/OS-Ⅱ定义两个宏(macros)来关中断和开中断。分别是：OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()。在文件OS_CPU.H中。每种微处理器都有自己的OS_CPU.H文件。3.1任务一个任务通常是一个无限的循环[L3.1(2)]，如程序清单3.1所示。程序清单L3.1任务是一个无限循环voidYourTask(void*pdata)(1){f

4、or(;;){(2)/*用户代码*/调用uC/OS-II的某种系统服务:OSMboxPend();OSQPend();OSSemPend();OSTaskDel(OS_PRIO_SELF);OSTaskSuspend(OS_PRIO_SELF);OSTimeDly();3-19OSTimeDlyHMSM();/*用户代码*/}}当任务完成以后，任务可以自我删除，如清单L3.2所示。注意任务代码并非真的删除了，μC/OS-Ⅱ只是简单地不再理会这个任务了，这个任务的代码也不会再运行。程序清单L3.2.任务完成后自我删除voidYourTask(void*

5、pdata){/*用户代码*/OSTaskDel(OS_PRIO_SELF);}3.0任务状态睡眠态（DORMANT）：指任务驻留在程序空间之中，还没有交给μC/OS-Ⅱ管理。就绪态：当任务一旦建立，这个任务就进入就绪态准备运行。运行态：调用OSStart()可以启动多任务。等待状态中断状态图3.1任务的状态3-193.0任务控制块（TaskControlBlocks,OS_TCBs）一旦任务建立了，任务控制块OS_TCBs将被赋值（程序清单3.3）。任务建立的时候，OS_TCBs就被初始化。程序清单L3.3µC/OS-II任务控制块.t

6、ypedefstructos_tcb{OS_STK*OSTCBStkPtr;#ifOS_TASK_CREATE_EXT_ENvoid*OSTCBExtPtr;OS_STK*OSTCBStkBottom;INT32UOSTCBStkSize;INT16UOSTCBOpt;INT16UOSTCBId;#endifstructos_tcb*OSTCBNext;structos_tcb*OSTCBPrev;#if(OS_Q_EN&&(OS_MAX_QS>=2))

7、

8、OS_MBOX_EN

9、

10、OS_SEM_ENOS_EVENT*OSTCBEventPtr;#en

11、dif#if(OS_Q_EN&&(OS_MAX_QS>=2))

12、

13、OS_MBOX_ENvoid*OSTCBMsg;#endifINT16UOSTCBDly;INT8UOSTCBStat;INT8UOSTCBPrio;INT8UOSTCBX;INT8UOSTCBY;INT8UOSTCBBitX;INT8UOSTCBBitY;#ifOS_TASK_DEL_ENBOOLEANOSTCBDelReq;#endif}OS_TCB;.OSTCBX,.OSTCBY,.OSTCBBitX和.OSTCBBitY3-19用于加速任务进入就绪态的过程或进入等待事件发生状态

14、的过程（避免在运行中去计算这些值）。这些值是在任务建立时算好的，或者是在改变任务优先级时算出的。这些值的算法