机械手协议书

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1、搬运机械手技术协议一、用途：本设备为动平衡机上车轮搬运设备，动作过程为：接到动作命令后，两台机械手下降、抓取车轮、机械手上升；两台机械手平移到下一个位置、机械手下降、放开车轮；机械手上升；两台机械手后退平移到原来位置停下，等待下一次的命令。二、主要技术参数1.机械手完成一个周期动作的时间小于30秒。2.机械手的水平移动距离：2000mm。3.机械手的水平移动及定位精度≤0.1mm4.机械手通过更换夹紧联杆臂，可完成30吋、33吋、36吋车轮的搬运工作。不同规格的夹紧联杆臂作为随机附件。三、系统组成及介绍该设备由机械手、升降机构、

2、平移机构、龙门架、控制系统等组成。1．机械手，采用四连杆机构，由气缸驱动，完成工件的抓放。2．升降机构，采用双气缸驱动方式，完成工件的升降动作。3．平移机构，由伺服电机驱动，完成两个机械手的水平移动，导向部分采用高精度滚动导轨副，并由光栅测量位置，实现精确定位。4．龙门架，用于支撑整个运动机构。5．控制系统，采用西门子S7-300系统，对整个机构实现动作和位置控制，并与生产线工业以太网对接。四、主要元器件选型清单编号产品名称型号规格单位数量生产厂家1控制器S7-300/3152DP套1西门子2滚动导轨付套1进口3伺服电机台1进口

3、4光栅台1日本5气缸及阀/三联件套4FESTO6控制柜台1威图五、安装调试1、在合同生效后10日供方应向需方提交设计方案和进度表，并经需方确认后实施。2、需方负责按供方提供基础图施工，供方在设备发运前对基础进行验收。3、供方负责从电源母排接至供方电源柜，供方负责提供电控柜至设备之间的各类电缆.控制线。六、设备验收：1、设计验收：供方设计完成后通知需方进行设计图纸的会签。供方对方案或总图进行修改前，必须得到需方认可。2、预验收2．1产品发货以前，供方应提前通知需方抵达供方进行验收；2．2验收内容：金属结构件、焊接件是否达到质量要求

4、；控制系统是否符合技术协议规定；各传动部件的单机运动是否可靠平稳。2．3检验合格后，供方方可进行发运；2．4现场安装调试完成后，双方验收确认所有设备功能符合合同技术规格要求后，向需方移交所有技术资料及全部软件签署最终验收报告一式二份。七、设计及验收规范和标准1．计量单位采用国际单位（SI）标准。2.GB7947-87《绝缘导体和裸导体的颜色标志》3.GB50254—96～GB50259—96《电气装置安装工程施工及验收规范》4.GBJ65-83《工业与民用电力装置的接地设计规范》八、双方责任：需方责任：1．在安装调试过程中需方派

5、人协调；2．负责按供方的图纸完成土建施工；供方责任：1．供方现场人员必须遵守需方的各项现场管理制度；2．按协议要求按期设计，制造，安装，调试设备；3．自设备验收之日起提供三年的包修；4．向需方提供制造设备的关键材料及外购件的生产厂家，合格证，说明书；5．在制造过程中如需作任何改动，须经需方签字同意，方可修改。九、技术文件资料要求序号名称数量1产品使用说明书2份2主要外购件、配套件使用说明书各1份3外购件、易损件明细表1份4外部接线图1套5易损件图1套6电气原理图、全部软件1套7各种竣工图及调试资料1套以上资料提供相应的电子文档。

6、十、人员培训1、供方在调试之间,对需方操作人员进行免费技术培训,培训时间至少为一周。2、培训内容:设备的操作、试验数据处理及参数改变等，程度为使其能达到独立操作，能进行日常维护和简单的故障诊断及维修。3、在设备安装、调试及终验收过程中，供方工程师自始至终对需方人员进行操作、维修、保养等内容的培训。十一、质量包修期包修期限，从验收合格之日起三年内．竣工验收半年内设备不能正常使用三次维修仍不能满足使用要求的，应予以更换新设备。十二、其它1、制造的设备油漆颜色由需方指定，供方完成。2、如遇本协议未尽事宜，双方应友好协商解决。3、本协议

7、与合同有同等法律效力，双方签字盖章后即行生效。一式陆份，双方各执三份。需方：天瑞集团铸造有限公司供方：洛阳科锐机电设备有限公司委托代理人：委托代理人：合同章：合同章：二零零六年十二月十一日yj7252546@126.com天瑞集团铸造有限公司车轮搬运机械手技术协议