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《一种新型UUV半实物仿真系统设计与实现》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。
1、第22卷第11期系统仿真学报©Vol.22No.112010年11月JournalofSystemSimulationNov.,2010一种新型UUV半实物仿真系统设计与实现1,21,21,2谢攀,康凤举,王圣洁（1.西北工业大学航海学院，西安710072；2.水下信息处理与控制国家重点实验室，西安710072）摘要：针对UUV导航与控制系统高精度仿真的需要，设计了一种支持捷联惯导、多普勒测速仪、深度传感器和GPS接收机接入的半实物仿真系统，解决了GPS卫星导航信号仿真、多普勒测速仪水声回波模拟和UUV深浅水航行深度模拟问题，进行了导航与控制系统的半实物仿真试验，分别测试了GPS导航仿
2、真子系统、多普勒测速仿真子系统和深度模拟子系统。试验结果表明，该仿真系统满足了仿真实时性和计算精度的要求，对于UUV研制具有重要的应用价值。关键词：UUV；半实物仿真；GPS；多普勒中图分类号：TP391.9文献标识码：A文章编号：1004-731X(2010)11-2613-05DesignandConstructionofNewSimulationSystemCombiningHardwareandSoftwareforUnmannedUnderwaterVehicle1,21,21,2XIEPan,KANGFeng-ju,WANGSheng-jie(1.SchoolofMarin
3、eEngineeringofNorthwesternPolytechnicalUniversity,Xi’an710072,China;2.NationalKeyLaboratoryofUnderwaterInformationProcessandControl,Xi’an710072,China)Abstract:Tosatisfytherequirementofhighaccuracysimulationofcomplicatednavigationandcontrolsystemofunmannedunderwatervehicle,anewplanofsimulationsys
4、temwasproposed,whichaffordedtheinterfaceenvironmentforSINS,Dopplervelocityinstrument,depthsensorandGPSreceiver.TheGPSsatellitenavigationsignalsimulation,theacousticechoofDopplervelocityinstrumentandthesailingdepthsimulationweresolved.Thesimulationexperimentationcombininghardwarewasprocessed,andt
5、heGPSsimulationsubsystem,theDopplervelocitysimulationsubsystemandthesailingdepthsimulationsubsystemwerealltested.Theresultsshowthatthesimulationsystemmeetsthereal-timeandaccuracyrequirements,andthesystemhasimportantapplicationvalueforUUVdevelopment.Keywords:UUV;simulationcombininghardwareandsoft
6、ware;GPS;Doppler1构建三维场景，实时显示航行器状态。文[3]提出了一种用计引言算机来模拟外围测量器件的仿真方案，检验自动驾驶仪各部近年来，无人水下航行器(UnmannedUnderwaterVehicle,分尤其是软件的功能、协调性和整个系统的协调性。文[4]UUV)在水下侦查、水下通信和反潜、反水雷作战、信息作针对某新型水下航行器的组成进行了实时仿真系统的设计，战等领域得到了空前的发展。美国、德国、澳大利亚等国已为航行器创造一个很好的实时仿真环境。以上几种仿真系统经开发了多种型号的UUV用于不同的作战任务。由于UUV或是基于计算机网络的数字仿真，或是只接入控制硬件系要
7、实现远距离航行、探测和威胁规避，必须研究精确导航和统，用计算机模拟其它设备为控制系统提供虚拟信号，都没控制技术。由于海流、陀螺漂移等因素的影响，传统的导航有接入真实设备或传感器。为了对导航与控制系统进行软硬控制方法已不能满足其精确制导的要求。因此，UUV用高件调试，实时的半实物仿真通常是检验其性能的重要环节。精度光纤陀螺+加速度计+多普勒速度仪+GPS组成导航系文[5]设计了一种新的采用惯导、多普勒、GPS组合导航方统，用陀螺、深度传感器、自动
