连杆机构的虚拟样机设计与运动仿真

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1、产品设计与虚拟样机郭卫东北京航空航天大学机器人研究所第3讲连杆机构的虚拟样机设计与运动仿真RoboticsInstitute,BeihangUniversity铰链四杆机构的运动分析题目及要求机构的组成要素——构件、运动副构件机构中的运动单元体，组成机构的各个机件称为构件。构件可能是一个零件，也可能由几个零件固定连接而成。零件是制造的单元体。知识复习1－机构的组成运动副由两个构件直接接触组成的可动连接称为运动副。转动副移动副齿轮副凸轮副螺旋副球面副知识复习1－机构的组成知识复习2－解析法作平面机构的运动分析封闭向

2、量方程：向X轴和Y轴投影：消掉j2改写为三角方程形式：其中：解得知识复习2－解析法作平面机构的运动分析型参数M=1：j3求出后，可解得j2：表示给定j1时，j3有两个值分别对应C和C点。对时间求导可得速度方程：从而解得：知识复习2－解析法作平面机构的运动分析速度方程对时间求导可得加速度方程：进而可求出：角加速度的正负可表明角速度的变化趋向：角加速度与角速度同号表示加速，反之减速。知识复习2－解析法作平面机构的运动分析铰链四杆机构的虚拟样机建模铰链四杆机构的虚拟样机建模AB杆的建模铰链四杆机构的虚拟样机建模CD

3、杆的建模铰链四杆机构的虚拟样机建模CD杆的建模铰链四杆机构的虚拟样机建模CD杆的建模铰链四杆机构的虚拟样机建模BC杆的建模铰链四杆机构的虚拟样机建模转动副A的建模转动副D的建模转动副的建模铰链四杆机构的虚拟样机建模转动副B的建模转动副C的建模转动副的建模铰链四杆机构的虚拟样机建模运动链模型铰链四杆机构的虚拟样机建模给定原动件的运动铰链四杆机构的虚拟样机建模仿真模型铰链四杆机构的虚拟样机建模摇杆转角测量铰链四杆机构的虚拟样机建模曲柄转角测量铰链四杆机构的虚拟样机建模摇杆的角速度和角加速度测量铰链四杆机构的虚拟样机建

4、模测量结果后处理铰链四杆机构的虚拟样机建模测量结果后处理铰链四杆机构的虚拟样机建模测量结果后处理铰链四杆机构的虚拟样机建模测量结果后处理铰链四杆机构的虚拟样机建模测量结果后处理－视频文件的生成铰链四杆机构的虚拟样机建模视频文件的播放铰链四杆机构的虚拟样机建模模型文件的保存