伦斯勒理工学院Rensselaer Polytechnic Institute

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1、学科前沿讲座专题报告——机器人伦斯勒理工学院RensselaerPolytechnicInstitute(RPI)位于美国纽约州首府奥尔巴尼附近的特洛伊，于1824年创办，是美国最早的工科大学。RPI与许多美国著名的公司，如通用电气，GM,Lucent,IBM等有着广泛的联系。RPI工学院提供十余个科系的本科及研究生教育，其中包括生物医学工程，化学工程，民用建筑，决策及系统工程，电力系统，电气及计算机工程，材料科学，机械与航天工程，环境与能源工程，以及应用物理。今天我主要介绍一下自动化技术和系统（

2、CATS）研究中心的相关研究项目的研究。伦斯勒自动化技术和系统（CATS）研究中心成立于1988年。伦斯勒理工学院的cats利用9个部门和3所学校的40多个教职工，加上专职研究人员，帮助其合作伙伴公司开发高影响项目的系统级解决方案，跨产业，从生物技术和可再生能源的广泛阵列航空航天和纳米制造下列证明大学与产业合作模式，以提供技术为基础的经济发展。猫的技术重点是先进制造业，自动化中心,自治区算法，流程，系统和设备，提高工作效率，提高生产率，实现新的功能。自动化有望成为新经济的有利的技术，建立和扩大竞争

3、优势，推动经济发展和创造就业机会。CATS研究重点领域:·先进制造业-工业自动化，柔性材料处理，可制造性设计，柔性制造，机器人·建模与控制-多尺度建模，模型识别和减少，高性能的控制算法，学习和适应，优化设计，机电一体化·视觉和传感-特征识别与跟踪，视觉引导大会，基于视觉的检查，optomechatronics，自适应光学今天我选择机器人及工业自动化中的机器人来介绍一下一．主要研究内容现在，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般来说，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各

4、种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。”美国伦斯勒理工学院的ＷｏｏＨｏＬｅｅ等研制和开发了Ｔｅｔｒｏｂｏｔ自重构机器人.它是由一类可重构模块组成的并联机器人体系，基于一种同心多连杆球形节点（ｃｏｎｃｅｎｔｒｉｃｍｕｌｔｉｌｉｎｋｓｐｈｅｒｉｃａｌ）的新机械装置设计的，这种节点允许任意数量的压杆连接在一起并且共同拥有一个旋转中心，利用这种新颖的节点装置，可以设计不同类型的

5、机器人构架体系，缺点是不同构架体系不能自动完成，且构架的动力平衡复杂，系统稳定性较差。多自由度可重构教学机器人:模块化自重构机器人是一种由许多功能相对独立，并且具有一定感知能力的机械电子模块组成的机器人，它不需要外部帮助，能够根据变形任务和周围环境的变化而自主地改变自身的结构配置，以最佳构形去完成不同的操作任务，提高了机器人的可靠性和可扩展性。模块硬件原型的设计和变形策略的研究是模块化自重构机器人的两个主要的研究领域。因此研制了一种运动空间为三维，模块外形类似立方体，运动方式为阵列式，每一个模块具

6、有１２个自由度的同构自重构机器人。在自重构机器人结构设计中，我们根据模块在对接过程的运动特点和受力情况，对模块的变形情况进行了有限元分析。通过对变形结果的分析，提出了模块可靠、有效、正确对接所遵循的条件，为Ｍ．Ｃｕｂｅｓ机器人系统能成功地完成自重构运动提供了有效的指导。在RPI的机器人：:众议员中保罗Tonko，演示了如何一个机器人能够模仿人类的运动，在2011年8月15日，在伦斯勒理工学院的机器人实验室使用的XboxKinne。约翰Wason，一机械工程博士在RPI的学生演示了如何对机器人的手能

7、掌握，特洛伊的机器人实验室。与机器人研究相关人员：阿瑟C·桑德森教授伦斯勒理工学院机电系，计算机与系统工程背景:一个博士后在荷兰代尔夫特理工大学（代尔夫特）完成后，桑德森在卡内基-梅隆大学工作了14年。他担任的电气和计算机工程教授，以及机器人研究所共同主任。1996年在日本筑波大学信息科学与电子技术研究所在智能机器人实验室访问教授。研究方向：桑德森的研究兴趣包括信号处理，机器人和自动化系统，基于传感器的控制，计算机视觉，基于知识的系统应用。  约翰廷容文教授自动化技术和系统（CATS）机械，航空航

8、天和核工程电气，计算机部，系统工程背景:从1985-1988年，他在喷气推进实验室，在那里他开发新的大型空间结构和空间机器人建模和控制算法的技术人员。他的研究兴趣在于在一般地区，动态建模，控制和运动规划复杂的机电系统，包括灵活的结构，机器人，车辆，和材料处理系统，以及基于网络的控制，包括拥塞调节，多机器人协调，和分布式控制。研究方向：分布式估计和控制：包括多机器人协调，在数据网络中的分布式资源分配和无线通信。伦斯勒学生纳撒尼尔Quillin。他是人类第一次被发送到太空的机器人的研究