仿真平台接口定义

《仿真平台接口定义》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、MSRS仿真平台接口定义及决策文件调用说明1目录1仿真系统中比赛环境定义(标准比赛)11.1三对三模式中，比赛环境定义11.2五对五模式中，比赛环境定义11.3十一对十一模式中，比赛环境定义12用于数据交换的数据结构定义(C#)22.1三对三模式中，足球机器人状态数据结构体的定义(C#)22.2五对五模式中，足球机器人状态数据结构体的定义(C#)32.3十一对十一模式中，足球机器人状态数据结构体的定义(C#)43用于数据交换的数据结构说明63.1坐标系统定义63.2结构体变量说明64DLL决策文件加载接口(C#)75DLL决策文件接口函数说明86注意事项9

2、7决策文件样例（C++）911仿真系统中比赛环境定义(标准比赛)1.1三对三模式中，比赛环境定义1)场地尺寸赛场为黑色长方形场地，其尺寸是150cm×130cm，带有5cm高，2.5cm厚的围墙。在场地的四角固定四个7cm×7cm的等腰三角形以避免球进入角落。2)场地标记中圈半径是20cm。作为门区的一部分的圆弧沿球门线长20cm，垂直于球门线5cm。主要直线/圆弧（中线、门区边界线和中圈）均为白色，3mm宽。争球时机器人的站位（圆）标记为灰色。3)球门球门宽40cm，没有横梁和网。4)门线和门区门线是恰好位于球门前长40cm的直线。门区包括位于球门前尺寸

3、为70cm×15cm的长方形区域，弧形区域平行于球门线长度为20cm，垂直于球门线高度为5cm。5)球直径42.7mm，重46g。1.2五对五模式中，比赛环境定义1)场地尺寸赛场为黑色长方形场地，其尺寸是220cm×180cm，带有5cm高，2.5cm厚的围墙。在场地的四角固定四个7cm×7cm的等腰三角形以避免球进入角落。2)场地标记中圈半径是25cm。作为门区的一部分的圆弧沿球门线长25cm，垂直于球门线5cm。主要直线/圆弧（中线、门区边界线和中圈）均为白色，3mm宽。争球时机器人的站位（圆）标记为灰色。3)球门球门宽40cm，没有横梁和网。4)门线

4、与门区门线是恰好位于球门前长40cm的直线。门区包括位于球门前尺寸为50cm×15cm的长方形区域。5)罚球区罚球区球门前尺寸为80cm×35cm的长方形区域，弧形区域平行于球门线长度为25cm，垂直于球门线高度为5cm。6)球直径42.7mm，重46g。1.3十一对十一模式中，比赛环境定义1)场地尺寸赛场为黑色长方形场地，其尺寸是440㎝×280㎝，带有5㎝高，2.5㎝厚的围墙，在场地的四角固定四个7㎝×7㎝的等腰三角形以避免球进入角落。2)场地标记中圈半径是75cm。主要直线/圆弧（中线、门区边界线和中圈）均为白色，3㎜宽。争球时机器人的站位（圆）标记

5、为灰色。11)球门球门宽60cm，没有横梁和网。2)门线与门区门线是恰好位于球门前长60cm的直线。门区包括位于球门前尺寸为85×25㎝的长方形区域。3)罚球区罚球区球门前尺寸为120cm×70cm的长方形区域，罚球点距球门中心50㎝，与两球门柱等距，罚球区包括门区。4)球直径42.7mm，重46g。111用于数据交换的数据结构定义(C#)仿真平台定义了结构体数据结构用来和决策文件进行数据交换，从而为决策提供必要的足球机器人及其环境的信息，同时将决策结果返回到仿真平台中，实现对仿真环境中足球机器人的控制。现给出用于数据交换结构体在仿真系统中的定义。1.1三

6、对三模式中，足球机器人状态数据结构体的定义(C#)三对三比赛模式中，用于数据交换结构体在仿真系统中的定义如下：structEnvironment3{publicdoublehome0_pos_x;publicdoublehome0_pos_y;publicdoublehome0_rotation;publicdoublehome0_velocityLeft;publicdoublehome0_velocityRight;publicdoublehome1_pos_x;publicdoublehome1_pos_y;publicdoublehome1_rot

7、ation;publicdoublehome1_velocityLeft;publicdoublehome1_velocityRight;publicdoublehome2_pos_x;publicdoublehome2_pos_y;publicdoublehome2_rotation;publicdoublehome2_velocityLeft;publicdoublehome2_velocityRight;publicdoubleopponent0_pos_x;publicdoubleopponent0_pos_y;publicdoubleoppone

8、nt0_rotation;publicdoubleopponent