丂6-1Teaching_tran

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1、D系列控制器6.示教川崎机器人操作手册6.0示教本章描述怎样通过示教器进行示教和编辑程序。如果要在PC上用AS语言创建更复杂的程序，请参阅另册发行的ASLanguageReferenceManual（AS语言参考手册）。6.1示教前准备6-36.1.1确认紧急停止按钮6-36.1.2示教期间的警示6-46.1.3示教锁定开关的设置6-46.1.4停止机器人的方法6-46.1.5编程方式选择6-56.1.5.1编程方法的分类6-56.1.5.2编程方法6-76.2一体化示教画面操作流程6-76.2.1示教画面的调出6-76.2.2画面的组成6-86.3示教操作6-96.4设置其他辅助信息6

2、-146.4.1设置“J/E”（跳转/结束）信号6-146.4.2设置OX信号6-156.4.3设置WX信号6-176.4.4设置夹具信号6-186.4.4.1示教夹具信号6-186.4.4.2点焊规格示教6-186.4.4.3搬运规格示教6-196.4.5注释区设置6-206.5检查程序运行6-206.6编辑程序数据6-216.6.1位置数据改写6-226.6.2辅助数据改写6-236.6.3插入步6-246.6.4删除步6-256.7AS语言示教画面的操作流程6-266.7.1创建新程序6-266.7.2在程序中增加一步6-326.7.3在程序中改写一步6-336.7.4在程序中插入

3、/删除步6-346-34D系列控制器6.示教川崎机器人操作手册6.7.5其他功能6-346.8位置示教画面的操作流程6-356.9T命令操作流程6-39[注意]1.一体化示教操作的详情（按I时），请参阅6.2“一体化示教画面操作流程”。注意一体化示教画面和“4.3B区画面”描述的示教屏幕相同。2.程序编辑画面的操作详情（按I时），请参阅“8.0程序编辑画面”。为防意外，示教中在程序完成时保存所有数据。警告6-34D系列控制器6.示教川崎机器人操作手册6.1示教前准备为确保示教操作过程中的安全，在开始操作前请检查下列事项。1.确认所有紧急停止开关能正常工作。2.在醒目的地方指示“正在示教中

4、”。3.把示教器上的TEACHLOCK（示教锁定）拨向ON（开）。仅通过川崎培训课程的人员才能进行示教和监督操作。警告6.1.1确认紧急停止按钮紧急停止开关用于在可能发生危险的时候立即停止机器人运行。在操作机器人之前，确认以下紧急停止开关：控制器上、示教器上和其他设备上的紧急停止开关。1.按下操作面板、示教器和控制面板等上的EMERGENCYSTOP（紧急停止）开关。确认电机电源关闭且电机电源指示灯熄灭。2.EMERGENCYSTOP（紧急停止）开关按下后再复位，确认电机电源可以重新开启。请在运转机器人之前，确保所有紧急停止开关都有效。危险6-34D系列控制器6.示教川崎机器人操作手册当

5、E-STOP（紧急停止）开关按下后电机刹车立即启动，机器人运动会立即停止。突然停止会使机器人部件受到额外冲击，因此除非情况紧急，一般情况下避免使用E-STOP（紧急停止）开关。小心[注意]1.无论是在示教模式还是再现模式下紧急停止都有效。2.当E-STOP（紧急停止）按钮按下后，控制器上的故障灯点亮，操作画面上将显示故障信息。3.当出现故障后电机电源不可能上电。若要重新启动机器人，先排除故障。.6.1.2示教期间的警示参照1.2.3示教期间安全章节，在工作场地周围放置“示教中”警示牌以防止他人在示教期间偶然启动机器人运行。6.1.3示教锁定开关的设置在示教器上把TEACHLOCK（示教锁

6、定）开关拨向ON（开）。一旦拨向ON后，即使不小心把TEACH/REPEAT（示教/重复）开关拨向再现模式，机器人也不会运行。如果把TEACHLOCK（示教锁定）开关拨向OFF（关），机器人将不能在示教模式下手动操作。6.1.4停止机器人的方法在示教模式和再现模式下停止机器人的方法是不同的。1.在示教模式下,(1)放开示教器上的TRIGGER（触发）开关。(2)确认机器人完全停止后把操作面板上的HOLD/RUN（保持/运行）开关拨向HOLD（保持）位置。6-34D系列控制器6.示教川崎机器人操作手册2.在再现模式下,(1)在步选项中选择[StepOnce]（单步）。(详情参照4.2.5.

7、7改变再现条件)(2)确认机器人完全停止后把操作面板上的HOLD/RUN（保持/运行）开关拨向HOLD（保持）位置。1.机器人停止后为防止其运动，可按下控制器或示教器上的EMERGENCYSTOP（紧急停止）按钮以切断电机电源。2.一旦电机电源切断后，为防止他人偶然打开电源，可采取贴标签或锁定开关等措施。注意6.1.5编程方式选择为使机器人工作，必须创建程序来描述工作内容。以下章节给出不同的编程方法。请选择最适当的方法来操作和编制程