AS-MII库函数

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1、AS-M的JC库函数（VJC1.1及以上版本）1.1.1执行器控制直流电机能力风暴主板有两个电机输出口，控制机器人左右两个电机，编号为左1,右2。voidmotor(intindex,intvel)以功率vel启动指定电机。电机编号index：左电机1，右电机2，扩展电机3。电机功率vel范围从正转功率100到反转功率-100。只要不改变电机功率，电机保持原来的转速。注：AS-M的扩展电机口不可调速和不可改变方向，功率设置不为0时，扩展电机口就单向输出电压。voidstop_motor(intindex)停止指定编号

2、电机。电机编号index：左电机1，右电机2，扩展电机3。voiddrive(inttrans_vel,introt_vel)同时设定两个电机的功率，控制能力风暴的平移和旋转。trans_vel机器人平移速度，范围是从100到-100。trans_vel>0能力风暴前进，trans_vel<0能力风暴后退。rot_vel旋转速度，范围是从100到-100。rot_vel<0能力风暴向左旋转，rot_vel>0能力风暴向右旋转。该函数将左轮功率设为trans_vel+rot_vel，右轮功率设为trans_vel-ro

3、t_vel。例：drive(80,20);能力风暴的左电机的功率为80+20=100，右电机的功率为80-20=60。voidstop()关闭两个电机，停止运动。音频函数两个简单的命令用于产生标准音频信号。voidbeep()产生一段0.3秒1000赫兹的音频信号。当声音结束后返回。voidtone(floatfrequency,floatlength)产生一个length秒长音调为frequency赫兹的音频信号。当声音结束后返回。frequency和length均为浮点数。时间函数能力风暴操作系统的计时精度达到毫

4、秒。按下能力风暴的复位开关或调用resettime()函数将使时间清零。voidresettime()将系统时间复位清零。floatseconds()以秒的形式返回系统时间，它是一个浮点数。精度为0.001秒。voidwait(floatsec)等待指定的时间(sec秒)后再执行后面的语句。sec是一个浮点数。例:wait(1.0);/*等待1.0秒*/1.1.1传感器输入基本传感器函数intdigitalport(intchannel)读数字口上传感器的值。channel的范围是0~7。返回值：从传感器数字硬件读到

5、的值为零伏或逻辑零时，返回1；否则返回0。intanalogport(intchannel)读模拟口上传感器的值。channel的范围是0~7。返回值是0到255间的整数值。intphoto(intindex)读左右光敏传感器的值。光敏编号index是左1,右2。返回值是0到255之间的整数值，光线越暗数值越大。intmicrophone()读话筒传感器的值。返回值是0到255间的整数值，声音越响数值越大。红外线测障系统红外线系统由两部分构成：两个红外线发送器，以及一个红外线接收器。intir_detector()返

6、回值：0无障碍；1左侧有障碍；2右侧有障碍；4前方有障碍。碰撞检测能力风暴机器人AS-M四周有碰撞环，内置四个碰撞传感器，分为左前、右前、左后、右后四个方向。intbumper()碰撞传感器检测。返回值：0无碰撞；1左侧有碰撞；2右侧有碰撞,4前方有碰撞，8后面有碰撞。如果有多个碰撞按键同时被按下，则返回值是所有按下的碰撞按键的返回值的和。例：左侧和前方碰撞按键同时被按下，返回值是1+4=5。光电编码器光电编码器用于记录机器人轮子转动的角度。能力风暴机器人AS-M轮子转一圈的计数是33。每次调用rotation()读

7、取脉冲计数累计值后，计数值自动复位为0。在编程时要定期读取编码器计数值。introtation(intindex)取光电编码器脉冲累计读数，并重置为零。光电编码器编号index左1,右2。把每次调用返回的计数值累加起来可得到行走距离。固定间隔调用rotation()可得到轮子的转速。例：intleft_speed=0;while(1){left_speed=rotation(1);/*左轮每秒钟转的数值即左轮速度*/wait(1.0);}intencoder(intindex)读取光电编码器的当前状态。0为低电平/1

8、为高电平（分别对应光栅的通光缺口/遮光齿）。1.1.1其他函数voidasosreset()软件复位函数。与按下能力风暴的复位开关的效果一样，ASOS操作系统重启动，程序重新运行。注：目前AS-M没有运行键，不可以使用该函数。1.1.1公共函数intabs(intval)取整数val的绝对值。intmax(intx,inty)求两个整数的最大值