工学]工业系统驱动与控制绪 论及c语言

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1、工业系统的驱动与控制任课教师：栗茂林联系电话：82663912-8416办公室：416室E-mail：maolinli@mail.xjtu.edu.cn首先需要说明的问题课时安排（32学时）授课方式及学习方法准备知识（C语言）选用教材课堂纪律关于仪器设备（损坏按规定赔偿）关于考核考试（期末大作业＋平时成绩）关于训练分组（程序分别存储:E学生专用）7/14/20212西安交通大学工程训练中心工业系统测量、驱动与控制工业系统测量传感器信号调理电路工业系统控制给出系统指令信号r(t)输入调理后的测量信号并计算偏差e

2、(t)=r(t)-y(t)根据偏差求出控制量工业系统驱动输出控制信号驱动执行机构消除偏差7/14/20213西安交通大学工程训练中心主要内容辅助内容：C语言编程及其环境（2学时）数据通道：开关量/模拟量输入/输出（8学时）信号离散化（4学时）系统动静态性能：以温度系统为例（4学时）系统模型与仿真（6学时）工业系统的PID控制：以一阶与二阶系统为例（6学时）总结复习（2学时）7/14/20214西安交通大学工程训练中心课程目的和基本要求掌握工业系统进出计算机的数据通道；理解信号离散化原理，掌握其工程实现方法；掌握

3、系统动静态特性的概念及其测试方法；了解工业系统的建模方法，以及相关的时、频域分析；掌握工业闭环系统的基本构成；掌握PID控制的基本思想，并能针对一阶、二阶实际系统，完成相应的PID控制策略。7/14/20215西安交通大学工程训练中心控制系统实例伺服电机转速闭环控制系统整形光电对管码盘传感器信号调理电路测量电路实际转速nAI变频器M控制器期望转速neAO速度伺服+-F/V工业计算机数据通道单片机数字信号处理器嵌入式微处理器可编程控制器7/14/20216西安交通大学工程训练中心机器人7/14/20217西安交通

4、大学工程训练中心工业计算机及数据通道简介(P9)(第20章)自学7/14/20218西安交通大学工程训练中心C语言内容提要C语言的语法C语言的基本运算C语言的流程控制语句控制系统中常用的C语言函数TC2.0环境的使用C语言程序的编写和要求7/14/202110西安交通大学工程训练中心C语言的语法--C语言的特点程序以函数为单元，并且有且仅有一个主函数main()；变量的声明和定义必须在函数头部；语句必须以“;”结束；注释：/*…*/；C语言允许直接访问物理地址；能进行位（bit）操作；可以直接对硬件进行操作。7

5、/14/202111西安交通大学工程训练中心C语言的语法--C语言的数据类型基本类型：整型（int、short、long、unsigned（数据在内存中以二进制形式存放））、实型（也称浮点型）（float、double）、字符型（char）；构造类型：数组（inta[10]）、结构体（struct）、共用体（union）；指针类型：int*、char*、float*；空类型：7/14/202112西安交通大学工程训练中心C语言的基本运算－算术运算运算符名称例子运算功能＋加a+b求a与b的和－减a-b求a与b的差

6、*乘a*b求a与b的积/除a/b求a除以b的商%求余a%b求a除以b的余数++自增a++a的值加1--自减a--a的值减1-取负-a求a的负数7/14/202113西安交通大学工程训练中心C语言的基本运算－算术赋值运算运算符名称例子等效于+＝加赋值a+＝ba＝a+b-＝减赋值a-＝ba＝a-b*＝乘赋值a*＝ba＝a*b/＝除赋值a/＝ba＝a/b%＝取余赋值a%＝ba＝a%b7/14/202114西安交通大学工程训练中心C语言的基本运算－关系运算运算符名称例子运算功能>大于a>ba大于b<小于a

7、=大于等于a>=ba大于等于b<=小于等于a<=ba小于等于b==等于a==ba等于b!=不等于a!=ba不等于b7/14/202115西安交通大学工程训练中心C语言的基本运算－逻辑运算运算符名称例子运算功能&&逻辑与a&&ba与b‖逻辑或a‖ba或b!逻辑反!aa反7/14/202116西安交通大学工程训练中心C语言的基本运算－位运算运算符名称例子运算功能&位与a&ba和b按位与

8、位或a

9、ba和b按位或～位反～aa按位取反>>右移位a>>2a右移2位<<左移位a<<1a左移1位7/14/202117西安交通大

10、学工程训练中心位运算的举例—位“与”运算规则：两个运算量中相应位都是1，则该位的结果为1，否则为0。例：与01010101x=0x55（01010101）01011010y=0x5a（01011010）01010000x&y=0x50（01010000）7/14/202118西安交通大学工程训练中心位运算的举例—位“或”运算规则：两个运算量中相应位只要有一个是1，则该位的结果为1，否则