多机器人协作与控制策略研究

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1、西安电子科技大学硕士学位论文多机器人协作与控制策略研究姓名：马斌奇申请学位级别：硕士专业：机械电子工程指导教师：李团结20090415摘要随着科学技术的不断进步，机器入学科越来越具有强大的生命力，它在某种程度上己经代表当今信息技术、自动化技术、系统集成等技术的最新发展。多机器人技术是机器入学中的一个重要分支，它的研究成果广泛应用于各行各业，并成为当前机器人领域的研究热点。由于系统由多个机器人组成，因而存在着任务分配、资源竞争和冲突消解等问题，只有对多机器人进行有效的协调控制，才能使上述问题得到解决

2、，进而使系统工作能力大幅度增强，工作效率显著提高，功能及工作范围明显扩大。本文从多个方面对多机器人的协调合作技术及控制策略进行了较为深入的研究。从多机器人的研究现状出发，结合国内外的不同发展状况，对多机器人领域的研究方向进行了综述，提出了一种适合于机器人个体的反应式控制结构，将系统体系结构分为三层控制体系结构，提出多机器人系统的分层分布式协调模型，构建了协调控制系统框架，研究了Agent协作模型并提出多机器人协作模型和协作流程。根据多机器人技术领域的研究与发展趋势，在对MAS理论进行研究的基础上，

3、对当前关于多机器人系统的关键问题一协调协作机制、通信以及学习问题的研究进行了深入分析与总结。关键词：多机器人协调合作控制策略AbstractWiththedevelopmentofscienceandtechnology,thestudyofrobothasbeenofincreasinglystrongervitality．Andtoacertaindegree，itsymbolizesthelatestdevelopmentofinformationtechnology,automaticsa

4、ndsystemintegrationtechnology．Multi—robottechnologyhasbecomeanvitalbranchandhotspotoftherobotstudy,therelatedresearchresultshavebeenappliedtoallwalksoflifeextensively．TheproblemsofMulti．Robotsystems，becauseofthecomposition，mayliemmissiondistribution．r

5、esourcecompetitionandconflictresolutionandotherissues．Theonlykeytothoseproblemsconsistsintheeffectivemulti—robotcoordinationandcontrol，whichmayallowthesystemtosignificantlyenhancetheworkingability,efficiency,functionandexpandtheworkingrange．Thethesisg

6、ivesadeepinsightintomulti-robotcoordinationandcooperationtechniqueandcontrolstrategyfromdifferentaspects．ConsideringthepresentstatesandrelatedresearchesofMulti·Robotathomeandabroad，thethesisposedasuitablereactioncontrolstructuretoindividualrobotandthe

7、multi-robotsystemscoordinatinghierarchicalmodelbydividingthesystemstructureintothreelayerstobuildaframeworkforcoordinationandcontrolsystems．Meanwhile，methesisstudiedthecollaborationmodeloftheAgentandmulti-robot’Stechnologicalcooperationandcollaboratio

8、nprocess．BasedontheresearchesandtendencyinthefieldandthestudyoftheMAStheory,thethesissystematicallysummarizedandanalyzedthekeypointsofcurrentmulti—robotsystem，communicationandresearchesonstudy．namely,thecoordinationmechanism，Keywords：Multi．Rob