智能小车智能蔽障算法研究(开题报告)

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1、目录1课题背景..................................................11.1课题背景............................................................11.2课题的目的和意义....................................................22文献综述..................................................22.1国内外智能汽车发展状况...

2、...........................................22.2基于不同避障方式的智能车............................................32.3智能车自动平衡技术现状..............................................42.4智能车自动避障技术现状..............................................42.5智能车路径计算和避障研究......................

3、......................63研究方案..................................................83.1研究内容及目标......................................................83.2技术路线............................................................93.3技术难点及解决办法.......................................

4、..........103.4创新之处...........................................................104论文计划安排.............................................114.1论文安排...........................................................114.2论文计划......................................................

5、.....11参考文献...................................................12Ⅰ智能小车智能避障算法研究(开题报告)1智能小车智能避障算法研究机设104班(10100872)王立人摘要：智能机器人是如今工程研究的热点，在工业和航空航天领域，智能车已作为一种重要的人力替代被广泛应用。本研究将在智能车能够双轮直立且自主循迹的基础上，通过自动控制方法来引导车辆前进，并通过控制系统避让行进过程中的障碍物。本研究结果将提供障碍物识别以及自动避障控制理论的新方法，为自主机器人的避障研

6、究提供一些参考。最终实现两轮平衡车通过数字摄像头传感器在指定环境中上准确的判断路障并在一定速度下安全行驶。关键字：智能车,障碍物识别,避障算法,控制系统1课题背景1.1课题背景智能汽车的研究始于20世纪50年代初，美国BarrettElectronics公司开发出世界上第一台自动引导车辆系统（AutomatedGuidedVehicleSystem，AGVS）。与此同时，Basrrett电子公司研制出牵引式小车系统，对钢丝索导引的路径进行跟踪。其后，美国国防部也将智能小车应用纳入其研究范畴中，NASA火星探测智能移动机器

7、人Spirit和Opportunity都包含了路径跟踪内容；第三代军用智能汽车SmarTruckIII能够利用光电信息技术探测，满足有路和无路条件下的车辆自动驾驶。在欧洲，20世纪80年代，意大利帕尔玛大学实验研制出ARGO实验车，配备有障碍物自主避让及跟踪系统。它借助于车前的视觉探测器实现障碍物检测避让和路径跟踪，是一种基于立体视觉的智能系统。在亚洲，日本60年代也开始了智能汽车的研究，其中Toyota公司推出了LexusLS460智能泊车辅助系统，通过对前后座摄像头的图像进行处理，利用其结果来控制电子动力方向盘，从而

8、命令其自主泊车。在我国，智能车的研究也在同步进行。清华大学智能技术与系统国家重点实验室研制的THMR系列机器移动车，其车载设备包括磁罗盘、摄像机、差分GPS、电子地图等等，以保证其控制系统能够接受自主驾驶和辅助驾驶。1996年，沈阳金杯汽车厂研制的6台用于汽车发动机装配用的自动引导小车，可以是说是中智能小车智能避障算