《滞后控制》PPT课件

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1、8.3纯滞后对象的控制在炼油、化工生产过程中，不少对象有严重的纯滞后时间τ/Tm≥0.58.3.1大林算法1。大林算法的设计要点（1）设计目的（2）广义对象的Z传递函数HG(z)（3）大林算法的数字调节器D(z)4。振铃现象及其消除例8.4，8.5，8.6，8.7，8.92。带纯滞后一阶惯性对象的大林算法3。带纯滞后二阶惯性对象的大林算法随着数字调节器极点离开z=-1点，振铃的幅度也随之减小。当同时存在单位原内右半平面的极点时，振铃的幅度也减小。消除振林的办法是设法取消D(z)在左半平面上的极点，令该极点z=1

2、，于是振铃消除。8.3.2纯滞后补偿控制1。纯滞后补偿控制原理2。纯滞后补偿器的计算机实现3。纯滞后信号的产生（1）存储单元法（2）二项式近似法（3）多项式近似法4。纯滞后补偿控制系统（1）减温器温度纯滞后补偿控制（2）精馏塔的纯滞后补偿控制5。纯滞后数字补偿控制的算法原理(1)。计算系统的偏差(2)。计算补偿器的输出(3)。计算反馈调节器的输入(4)。计算反馈调节器的输出8.4多变量解耦控制1。在设计控制方案时，设法避免和减小系统之间的有害耦合。2。选择合适的调节器参数，使各个控制系统的频率拉开，以减少耦合。3

3、。设计解耦控制系统，使各个控制系统相互独立。8.4.1解耦控制原理为了解除两个组分系统之间的耦合，需要设计一个解调装置F(s)8.4.2多变量解耦控制的综合方法1。对角线矩阵综合法输入解耦矩阵F(kT),采样y(kT);计算偏差e(kT);计算调节器输出u(kT);计算解耦装置输出uij(kT),最后计算机输出u’（kT）.2。单位矩阵综合法优点：动态偏差小，响应速度快，过渡短，具有良好的解耦效果。3。前馈补偿综合法把某通道的调节器输出对另外通道的影响看作是扰动作用，然后，应用前馈调节的原理，解除控制回路间的耦合

4、。8.4.3计算机多变量解耦控制解耦控制的算法步骤如下：（1）计算各个调节回路的偏差（2）计算反馈调节器的输出（3）计算解耦装置的输出（4）计算计算机输出8.4.4计算机多变量解耦控制举例例8.9乙烯装置裂解炉的计算机控制1。裂解炉的工艺流程：2。裂解炉的温度解耦控制3。裂解炉的解耦矩阵4。裂解炉计算机解耦控制流程例8.10精馏塔的解耦控制例8.11造纸机的计算机解耦控制