《智能车设计》PPT课件

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1、智能车设计徐汉谢代钰裴云庆智能汽车的研究意义21世纪的汽车概念将发生根本性的变化。将来的汽车将转变为带有一些辅助机械的机电一体化装置。同时，通过带有传感器，接收器等装置能够获取前方交通状况信息，引导汽车加速或减速，使汽车运行时更加平稳。开展智能汽车技术的研究与开发工作具有重要意义。今天主要简单介绍一下“飞思卡尔”全国智能车竞赛的智能车设计。硬件智能汽车设计基础软件智能汽车设计基础--硬件电路设计2传感器系统1传感器系统1光电式传感器2图像传感器3测速传感器智能汽车设计中涉及到的传感器主要有三种：光电式传感器、图像传感器和测速传感器。光电式传感器光电式传感

2、器是利用光电器件把光信号转换成电信号的装置。光电式传感器工作时，先将被测量转换为光量的变化，然后通过光电器件再把光量的变化转换为相应的电量变化，从而实现非电量的测量。光电式传感器的核心（敏感元件）是光电器件，光电器件的基础是光电效应。各种光电传感器图像传感器智能车路径识别模块中的摄像头的重要组成部分就是图像传感器。图像传感器可实现可见光、紫外线、X射线、红外光等的探测，是现代视觉信息获取的一种基础器件。图像传感器测速传感器光电式脉冲编码器可将机械位移、转角或速度变化转换成电脉冲输出，是精密数控采用的检测传感器。光电编码器的最大特点是非接触式，此外还具有精

3、度高、响应快、可靠性高等特点。光电式脉冲编码器结构光电式脉冲编码器实物图电路设计电路设计主要包括电源系统，电机驱动电路和传感器接口电路电源系统电机驱动电路传感器接口电路智能汽车设计基础—软件在智能车系统的设计中，硬件是基础，没有一个好的硬件平台，软件就无法运行。对于智能车系统来说，软件的核心是控制算法。而完成这些任务的编程语言有汇编语言和C语言。软件部分是整个智能车系统的灵魂。这里主要简单介绍介绍核心控制算法的原理。最小系统原理图控制算法1PID控制算法2模糊控制算法3其它智能控制算法PID控制算法PID控制器的原理是根据系统的被调量实测值与设定值之间的

4、偏差，利用偏差的比例、积分、微分三个环节的不同组合计算出对广义被控对象的控制量。常规PID控制系统原理框图模糊控制算法模糊控制的最重要特征是不需要建立被控对象精确的数学模型，只要求把现场操作人员的经验和数据总结成较完善的语言控制规则，从而能够对具有不确定性、不精确性、噪声以及非线性、时变性、时滞等特征的控制对象进行控制。模糊控制基本结构图其它智能控制算法在智能车控制系统中，控制算法最普遍的就是上面讲到的PID和模糊控制算法，但也有些参赛队用到其他的智能控制算法，如记忆算法。赛道记忆算法的基本方法是：在第一圈以最安全的速度慢速驶过一圈，将赛道的信息保存下来

5、，第二圈根据保存下来的信息进行车速和转向控制策略的最优化，从而在第二圈取得好成绩。在智能车系统的设计中，硬件是基础，没有一个好的硬件平台，软件就无法运行。同样，没有好的算法也不能实现很好地运行。所以，要把硬件和软件结合起来，才能获得好的成绩。ThankYou!