资源描述：
《倒立摆系统稳定控制之研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、节..计算机科学Zoo6Vol33NQ5一目州J月日临1月日.川日口下J里J.唱一i倒立摆关系统稳定控制之研究刘丽何华灿(西北工业大学计算机学院西安710072)摘要多级倒立摆系统作为一个典型的非线性、多变量、高阶次、强辐合和自然不稳定的复杂被控系统,一直是人们检验、比较各种控制理论和方法的理想实验平台,半个多世纪以来,国内外许多机构对它进行了广泛的研究,积累了丰。,。.引川富的资料这里对多级倒立摆稳定控制的研究现状进行总结探讨目前主要的控制方法有线性控下l
2、、自了它的发展趋势制、预测控制和智能控制三类,智能控制是当前研完的主流,它包括模糊控制、
3、拟人控制、计算智能控制、云模型控制等。继续深入研究各种智能控制方法及其组合应用是今后的发展方向。,,,关键词倒立摆系统线性控制预测控制智能控制ove口ioftheStableContoftheInvertedPeulsystemewrolndumLIULiHEHua-Can(Schoolofmputerienee,NorthwesternPolytniesity,’an710072)CoScechalU垃ver兀letsateanonnear,utvaue,orer,strong~couplianturanseeplieatesyst,A加t份A
4、即illimli-lhigh-dngdnallyitablomdemu一orernverteenuu5aaysteeareseareataeentury,nyorganzatonsavemltididPdlm1lwhidlhPlform.Duri吃halfrnaiihrsanaeeuuas.ntser,esu一er-donelotsofkdmlatedmanymaterilIhiPaPthtacontrolresearchstatusofmltiordinwobleverteenuu5sarze,anteeveoprnenttren5seusse
5、entetosneueneareon-dpdlm1iddhdld1did.Thrnairolmhdildlicontro,preetveeontumanteenteontro,annteenteonteueszyeont,utatngldiirolndilligldilligrolwhihincldfuzrolhman-imiieont,eoutnteentntaneou一eeontetc.a5tstrean飞eeveopmenttren5rolmpi眼illigcoroldldmodlrolnd1hernainThdld1tasoenteont
6、etsaneaeseets.heresearehofllkindfintelligrolmhoddthPPlieationsoftheeombinationofthmhodnverteenuusyst,neareont,etveeo,ntentK勺,OrdsIdpdlmemLirolPrediintrolIll妙control一级倒立摆的研究衍化为对航空航天领域中火箭发射助推器引言。;的研究将二级倒立摆与双足机器人的行走控制联系起来多级倒立摆系统是一个非线性、多变量、高阶次、强藕合目前,对倒立摆的研究已经演绎到四级乃至更高级。,,。和自然不稳定的
7、被控系统其被控过程中存在着很多值得深中国作为这类研究的中心之一研究水平相对较高北,、、、,人探讨的问题如非线性鲁棒性随动镇定及跟踪问题等京师范大学采用变论域自适应模糊控制的方法在国际上首次是控。。制理论中经久不衰的研究课题实现了四级倒立摆的稳定控制北京航空航天大学采用拟人,、。,多级倒立摆系统作为典型的被控对象其形象直观结构智能控制方法实现了三级倒立摆的稳定控制此外也有基简单、参数和形状易变、成本低廉,一直是人们检验各种控制于云模型理论成功控制三级倒立摆的报道出现。而最近几理论和方法的典型实验平台。各国研究机构和高校纷纷关注年,日本国内的研究机构
8、对倒立摆系统的相关研究也比较多。,,,、,这类研究仅IEEE各种期刊杂志从2000年至今就收录了其中Mycom有限公司和东京工业大学东京电机大学合作。,,,一4;约40篇相关文章通过对近5年的文献分析我们发现相利用模糊控制器实现对倒立摆系统的起摆和稳定控制〔】关研究主要集中在:、亚洲如中国的北京师范大学北京航空航日本庆应大学将对倒立摆起摆和稳定控制的研究成果应用到、、、、天大学中,一国科技大学清华大学北京理工大学哈尔滨工业双足机器人的控制上叭神奈川技术学院将摆的研究成果。、、、;om有〔卜l3j大学浙江大学澳门大学台湾国立大学日本的Myc应用于轮
9、椅性能的改善而韩国忠南大学和台湾国立、、、、、。限公司东京工业大学东京电机大学东京大学冈山大学大学都曾经用神经网络实现对倒立摆系统的稳定
